PID+3х

[Votrj1]

Опытные товарищи подскажите. Все перечитал, вроде. ПР200. Регулятор давления в установке. Управление 3х ходовым клапаном перед откачным насосом .Работа от аналогового ПИД Овен. Сделал преобразователь из аналога в импульсные выходы (не ШИМ) больше , меньше на базе модели привода. Учел реверсы, паузы, нечувствительность....и даже выбег. Все работает в связке с аналоговым ПИД и показывает хорошие результаты на ИМ 10сек, при цикле ПР 30мс (уже сильно нагружена). Но идет дрейф выхода ПИД относительно реального положения задвижки. Причина, неидентичность характеристик привода право-лево. Скорость дрейфа можно компенсировать значением люфта в право или лево. Но так как идеально скомпенсировать теоретически не возможно (особенно при цикле ПР) через некоторое время ,достаточно большое , ПИД может дать например 0 , а задвижка реально например 30%. Попытка принудительно синхронизировать процесс принудительным закрыванием задвижки при 0 с ПИД ,до конечников, приводит к временному скачку давления, что не есть хорошо. Аналогично в 100% в зависимости куда идет дрейф. Отюда вопрос : решается ли это как нибуть. И второй вопрос: свободен ли от этого метод преобразования с ШИМ. Да , обратной связи по положению нет.Спасибо всем.