Это погоня за двумя зайцами.
Вот представьте, вы ПИД-регулятор, ведущий автомобиль по маршруту. У вас есть задание - конечная точка, есть возмущающие воздействия - изгибы дороги, разметка, светофоры, ухабы и т.п. Есть руль, есть педали, и есть глаза, отслеживающие отклонения от траектории к цели и регистрирующие возмущающие воздействия.
А теперь представьте, что у вас есть указатель положения рулевого механизма. Сильно он поможет вам в достижении конечной точки маршрута?
Вот у вас есть датчик давления, есть уставка, т.е. параметр, которого вы должны достичь, и есть исполнительный механизм, позволяющий воздействовать на параметр известным способом. Что вам ещё нужно?