Цитата Сообщение от Eugene.A Посмотреть сообщение
Это погоня за двумя зайцами.
Вот представьте, вы ПИД-регулятор, ведущий автомобиль по маршруту. У вас есть задание - конечная точка, есть возмущающие воздействия - изгибы дороги, разметка, светофоры, ухабы и т.п. Есть руль, есть педали, и есть глаза, отслеживающие отклонения от траектории к цели и регистрирующие возмущающие воздействия.
А теперь представьте, что у вас есть указатель положения рулевого механизма. Сильно он поможет вам в достижении конечной точки маршрута?
Вот у вас есть датчик давления, есть уставка, т.е. параметр, которого вы должны достичь, и есть исполнительный механизм, позволяющий воздействовать на параметр известным способом. Что вам ещё нужно?
Ладно давайте на машинках. Действительно положение руля меня не интересует, я даю воздействие на руль вправо-лево соответствующими импульсами, длительность которых пропорциональна визуальному отклонению от маршрута (на самом деле чуть сложнее). Так вот хорошо когда при руле в нейтральном положении машина идет прямо. А если руль сбит на оборот и имеет естественно ограничения на вращение, те вправо до упора осталось 1 оборот , влево 3. Вроде как все равно с точки рулежки, до определенного времени. Вот только если надо будет сильно повернуть вправо (по информации с дороги) то может не хватить руля, он упрется в ограничитель. И машина поедет не туда. Что надо сделать, правильно , снять руль и поставить так чтоб вправо и в лево было одинаковое количество оборотов относительно движения по прямой. Только на ходу такое не сделаешь, останавливаться надо. Но если реакция машины на воздействие руля очень медленная, то можно и на ходу, машина сильно не уйдет за это время. Что товарищи с других форумов и предлагали. У меня по сравнению регулировкой тепла в доме, опять на машинках - феррари. Вот так вроде.