Спасибо за ответы.

Получается на мой взгляд 2 варианта конфигурации:
1. ПЛК160 с быстрой обработкой сигналов для ПИД-регуляторов, в том числе аналоговых выходов (нужно 3 шт) с минимальным периодом обновления 100 мс для управления частотниками и части других сигналов на борту, одним RS-485 для всех остальных сигналов, панель на Ethernet и Codesys V2.

2. ПЛК210-03-CS с двумя RS-485, одним RS-485 с "условно" быстрой обработкой сигналов ПИД-регуляторов, модулями mu110-224.8i с недокументированным периодом обновления/формирования выходного сигнала, другим RS-485 для всех остальных сигналов, панель на Ethernet и Codesys V3.

Вроде как 1-й вариант предпочтительнее, но в ущерб удобству программирования.

Еще один важный вопрос касается ПИД-регуляторов.
В предыдущих проектах на S7-1200 я использовал ПИД-регуляторы с автонастройкой (работает просто на ура), поскольку опыта в этой области у меня немного.
Как обстоит дело с автонастройкой у ПИД-регуляторов на Codesys V2 и V3. Желательно указать конкретные варианты, если они есть.