Доброго дня! необходимо использовать ПИ регулирование для задвижки с управлением дискретными выходами больше\меньше. С самим регулятором проблем нет, использую OSCAT CTRL PI, вопрос в том чем выход регулятора преобразовать в импульсы для релейных выходов по принципу того же овен трм12, может есть у кого готовый код либо в библиотеке есть что то подходящее, с наскоку не нашел...