На этих ПЛК работа с ШД превращается в грустняшку. Нет там специализированных функций\команд. Ищите здесь на форуме проект Hardella IDE, это специально заточенное неофициальное расширение для некоторых ПЛК 110 серии для работы с быстрыми входами\выходами.
Разгон\торможение нужен. При старте ШД может пропустить шаги, при останове - повредить драйвер обратным импульсом.