Пишем свой ПИД-регулатор

[Валенок]

...по ссылке именно такой эмулятор объекта управления (исполнительного устройства).
.

Вроде не.
(ну и закритиковал бы, но со своей колокольни)

..- имеет ограничитель скорости уставки..

Это зачем?

При необходимости на выход ПИД можно самостоятельно добавить самодельный ограничитель скорости..

Да, но с коррекцией И-части

...
Хотя, возможно, что встроенный изначально в сам регулятор, не просто ограничивает выход, а ограничивает само интегральное слагаемое - нужно смотреть исходники в CDS.

Местный (ОЛ) исходник не смотрел (а он тут есть?). В КДСный ограничивает только лимиты, а не скорость. Т.е. ближе к классике на шкале "эльфийская классика* ... жизнь".

*Это у ТС. Оторванный напрочь.