Цитата Сообщение от Валенок Посмотреть сообщение
На эмуляциях имеет смысл пропустить выход пида ещё и через эмулятор исполнительного устройства (ИУ). Именно через ИУ производится воздействие на обьект регулирования. А получить разнонаправленное изменения выхода пида и ИУ как нефиг делать.
Да, так и хочу поступить - по ссылке именно такой эмулятор объекта управления (исполнительного устройства).
Цитата Сообщение от Валенок Посмотреть сообщение
Имхо, лучше изначально встроить какой то вид ограничителей как итоговой суммы, так и скорости изменения выхода ПИДа динамически корректирующих И-часть. Частично это реализовано в КДС/util/ПИД
Предлагаемый ПИД, встроенный во 2-поколение ПР - имеет ограничитель скорости уставки. При необходимости на выход ПИД можно самостоятельно добавить самодельный ограничитель скорости.
Хотя, возможно, что встроенный изначально в сам регулятор, не просто ограничивает выход, а ограничивает само интегральное слагаемое - нужно смотреть исходники в CDS.