Увы мне!Сообщение от Dimensy
Пользовался только из компонентов - для переносимости между разными поколениями ПР - и думал, что и встроенные на том же принципе... Не перепроверил!
Уйду в монастырь!
P.S. А как устроен PID для приборов первого поколения?
P.P.S. А параметры-то в справке называют коэффициентами... Видимо, что-то подозревают...
Последний раз редактировалось FPavel; 17.10.2025 в 20:45.
Ну, это легко проверить, натравив оба ПИДа на ваш эмулятор
Справедливости ради - идею эмулятора я подрезал из руководства по программированию известной фирмы.
Сейчас уже не очень ясно соображаю, поэтому ничего предпринимать не буду. А завтра попробую тестовые проекты для ПР200 и ПР205 - по сообщениям встроенные ПИД работают в симуляторе без реального железа. Наверное, настала пора учиться. Тем более, что эти ПИД можно оборачивать в макросы (в компонентах такие макросы лежат), т.е. получить сразу макрос ПИД с режимами "сна", заполнения трубопроводов на пониженной скорости, рампой уставки и прочими удобствами.
На эмуляциях имеет смысл пропустить выход пида ещё и через эмулятор исполнительного устройства (ИУ). Именно через ИУ производится воздействие на обьект регулирования. А получить разнонаправленное изменения выхода пида и ИУ как нефиг делать.
Имхо, лучше изначально встроить какой то вид ограничителей как итоговой суммы, так и скорости изменения выхода ПИДа динамически корректирующих И-часть. Частично это реализовано в КДС/util/ПИД
Да, так и хочу поступить - по ссылке именно такой эмулятор объекта управления (исполнительного устройства).
Предлагаемый ПИД, встроенный во 2-поколение ПР - имеет ограничитель скорости уставки. При необходимости на выход ПИД можно самостоятельно добавить самодельный ограничитель скорости.
Хотя, возможно, что встроенный изначально в сам регулятор, не просто ограничивает выход, а ограничивает само интегральное слагаемое - нужно смотреть исходники в CDS.
По результатам эксперимента
https://owen.ru/forum/showthread.php?t=42055
выяснилось, что по крайней мере при симуляции Owen Logic 2.11.369.0 - формула из справки ошибочна и используется прямая, а не обратная зависимость выхода от Xp, и, возможно, всю формулу из справки нужно ставить под сомнение - там "неклассическое" параллельное вычисление слагаемых.
Ну, Ti - это точно постоянная времени и она умножается на пропорциональный коэффициент, потому что, при значении, например, 10, ПИД через 10 секунд удвоит значение на выходе. Думаю, и с Td та же ситуация будет
Спасибо.
Отправил вопрос в техподдержку, скоро исправят ошибку или в формуле или в симуляторе - т.к. на железе проверить нет возможности.
По большому счёту, безразлично, как реализована формула - Xp или Kp, зависимые или независимые Ti и Td.
Достаточно точного описания в справке, чтобы при ПНР не заниматься исследовательской работой по реверс-инжинирингу чужих ФБ с закрытым исходным кодом.
Вроде не.
(ну и закритиковал бы, но со своей колокольни)
Это зачем?
Да, но с коррекцией И-части
Местный (ОЛ) исходник не смотрел (а он тут есть?). В КДСный ограничивает только лимиты, а не скорость. Т.е. ближе к классике на шкале "эльфийская классика* ... жизнь".
*Это у ТС. Оторванный напрочь.
Последний раз редактировалось Валенок; 18.10.2025 в 13:54.
Критикуйте, хуже не будет. В крайнем случае скажу "ВыНеПонимаете - ЭтоДругое, У_МеняВсёРаботает" ))))
Там макрос эмуляции объекта управления для проверки самодельных регуляторов, т.к. не всегда есть возможность собрать аппаратный макет для проверки.
Увидел в описании идею и на скорую руку реализовал.
При работе с какой-то старой библиотекой ПрософтСистемы (наверное, PsBase) видел подобный эмулятор - назывался эмулятором клапана или похожим образом. Сейчас этот ФБ уже исключён из библиотеки и даже описания не найти. Думаю, что существуют подобные ФБ и у других производителей.
Может быть по подобию Вы называете такие ФБ эмуляторами ИУ?
Не знаю, видел в справке к ФБ. Иногда, востребовано - при штатном изменении уставки ограничивают скорость.
В реализации для Koyo DirectLogic встречал ограничение И-части в виде "заморозка И-части при переполнении выхода" - когда выход (П+И+Д) превышал 100%, он ограничивался 100% и пересчёт И не производился.
Нет, исходника ПИД от встроенного в прошивку ПР - нет, только описание.
Впрочем, и в Codesys есть такие закрытые библиотеки для ФБ, реализованных в прошивках - те же ПИД регуляторы из PID_Regulators.lib
Ваши права
Ответить с цитированием