PID+3х

[Votrj1]

Ну! Идею Вы поняли. Можно реализовать слежение за рабочей точкой.
Например:
ua_Pwr_off = 50% - загружается при включении PID
через определенную паузу смещаем задвижку на (oa_PWR - 50%) * время_полного_хода / 100%, т.е. сдвигаем на разницу в % в зависимости от знака
после чего перезапускаем PID (он начинает новый отсчет от 50%)

Сам ПИД и выходной каскад модели привода завязаны как шестеренки. ПИД управляет моделью. Модель как положено приводу выходит на тот же процент точно только с запаздыванием. И тут все нормально. Проблема в самой задвижке которая прицеплена к модели чрез выходы больше-меньше, глазами если смотреть , она через сутки будет не там где нужно. Или я что не понял что вы предложили. Скорректировать можно только по конечникам. Только они всегда там где положено. Но в ходе процесса...