Добрый день.

НУЖНО ЛИ ЭТО ДЛЯ OPR.APID_PWM???
Необязательно.

Сначала нужно: записать коэффициенты, а потом Вход EN в TRUE? или на оборот?
Сначала нужно записать коэффициенты.

Т.е. при включении АНР сброса не происходит или я чего то не понимаю?
Подразумевается, что в этом случае пользователь сам должен нажать кнопку Сброс ПИД в визуализации перед запуском автонастройки.

Ещё не понятно как реализовать не при первом цикле программы а на ходу
По аналогии - просто в этом случае блок будет запущен не в первом цикле задачи, а в произвольном.