Владимир, что за задачи такие, менять задания по нескольку раз в течении милисек?
Обычно любой автомат работает много медленнее.
Я работал с линией по изготовлению сендвич панелей там мультиконтроллерное упр 3шт S300 и примерно 20 осевых приводов S120
плюс ок 40-60 ПЧ. Средний цикл 15-18мс
Работал на роботизированном заводе Мазахенка, весь завод управляется 4-мя S400(в сети) с коммуникациями, цикл 15-20мс