Цитата Сообщение от Votrj1 Посмотреть сообщение
Вообщем правильно. Например реальное положение задвижки 10%, а ПИД 4% . Соответственно пока ПИД не упрется в 0, регулирование работает. Но далее останется приоткрытая на 6% задвижка. И? Если интересно сейчас вычленю макрос и выложу. Собственно обычная следящая система которая стремится сделать выход равным входу с определенными точностями и ограничениями. И пока она работает формируются раздельные сигналы вправо, влево. Входом является выход библиотечного макроса ПИДа.
Ну! Идею Вы поняли. Можно реализовать слежение за рабочей точкой.
Например:
ua_Pwr_off = 50% - загружается при включении PID
через определенную паузу смещаем задвижку на (oa_PWR - 50%) * время_полного_хода / 100%, т.е. сдвигаем на разницу в % в зависимости от знака
после чего перезапускаем PID (он начинает новый отсчет от 50%)