ПИД регулятор

[mf_]

Программировать я не умею, поэтому сделал так:

Спасибо, потестирую.
Несколько замечаний к своему же посту.

Замутил фб с расчетом значений а и L для метода CHR отсюда http://www.bookasutp.ru/Chapter5_5.a...rametersChoose Здесь коэффициенты пид регулятора рассчитываются из переменных полученных из времени задержки реакции и угла перелома графика... И вот тут я не понял, каким образом мне запустить сей процесс? Предположу, что нужно открыть кран на определенную величину и обрабатывать график изменения расхода по времени.

Если с регулятором уровня такой финт прокатил, то с расходом так не получится, потому что график в этом случае уходит резко вверх без всякой задержки... во всяком случае, она очень мала. Как быть?
Также, с нетерпением жду совета по поводу разных коэффициентов для ниспадающего и возрастающего графиков.

[Eugene.A]

Одно замечание по поводу шарового крана. Регулировочная характеристика шарового крана резко нелинейна, возможно, этим объясняются ваши проблемы:

В процессе подбора выяснилось, что одни и те же коэффициенты не подходят для уставок с разным знаком, т.е. если нам нужно снизить расход, обязательно без перерегулирования, то подобранные коэффициенты при повышении уставки расхода приводят к значительному перерегулированию, и наоборот (коэфф-ты подобранные для повышения расхода без перерегулирования приводят к провалу при понижении расхода). Как быть? Программно задавать разные коэфф-ты для одного регулятора или лучше использовать разные регуляторы?
Да, еще вопросик.. несколько раз замечал, что при снижении уставки расхода, реальный расход, регулируемый пид-регулятором, сначала идет резко вверх, а затем, после некоторого горизонтального дрейфа, плавно снижается к уставке. Из-за чего это происходит понять не успел. Предполагаю, что из-за интегратора. Может он переполнятся (целочисленно) и выдает отрицательное значение вместо положительного... В пид есть флаг переполнения, я его никак не обрабатываю программно. Может быть в этом дело? Что посоветуете?

http://www.belimo.ru/catalog/zaporno...arovye-krany-/

[mf_]

Завтра проверю работу ПИД с разными коэффициентами вверх и вниз.
Правильно ли я понимаю, что при смене уставки можно смело обнулять интегральный компонент?
По поводу остальных сомнений нет - можно обновлять, т.к. они не несут в себе исторических данных.

[mf_]

Разные коэффициенты сносно работают для регулировки расхода с помощью трехпозиционного шарового крана (управление по шим).

Однако, не могу разобраться с ПИД регулятором для частотника поддерживающего уровень. Уровень поддерживается постоянным (+-1%) даже при сильных колебаниях расхода, но при постоянном расходе (стабильный уровень поддерживается) но частота постоянно гуляет в диапазоне +-10 Гц. И угомонить ее у меня не получается. Код ниже, могу предположить, что как-то не так работаю с аналоговым регулированием (4..20мА).

FUNCTION_BLOCK pid_pchv
VAR_INPUT
	actual:REAL;
	set_point:REAL;
	kp: REAL;
	tn: REAL;
	tv: REAL;
	z:REAL;
	y_max:REAL;
	period:WORD;
	reset:BOOL;
END_VAR
VAR_OUTPUT
	out_real:REAL;
END_VAR
VAR
	PID:PID;
	y_min:REAL;
	e:REAL;
	y_real: REAL;
	y_int: INT;
	tm1:TON;
END_VAR

tm1(IN:=TRUE, PT :=  WORD_TO_TIME(period*1000+10));
y_min:=-1*y_max;
IF tm1.Q THEN (*опрашиваем датчик раз в 10 сек*)
actual := (actual- 4)/0.16; (*переводим ток в уровень от 0 до 100*)
e := actual - set_point;
	IF ABS(e) > z THEN
		pid(
			ACTUAL := e,
			SET_POINT := 0,
			KP := kp,
			TN := tn,
			TV := tv,
			Y_MIN := y_min/100, (*мА*)
			Y_MAX := y_max/100); (*мА*)

	END_IF
	tm1(IN:=FALSE);
END_IF

out_real := -y_real; (*возвращает разницу которую нужно добавить к текущему значению токового выхода*)
y_real:=0;

[mf_]

DSC_1650.JPG
Фото как это выглядит.

[MikeF]

но частота постоянно гуляет в диапазоне +-10 Гц. И угомонить ее у меня не получается. Код ниже,

Пчшка - довольно шустрый объект, и опрашивать датчик раз в 10 сек тут нельзя - это не воздух в комнате регулировать
Вообщем надо инициировать расчет вашей уставки actual заметно чаще чем раз в 10 сек.

[mf_]

Пчшка - довольно шустрый объект, и опрашивать датчик раз в 10 сек тут нельзя - это не воздух в комнате регулировать
Вообщем надо инициировать расчет вашей уставки actual заметно чаще чем раз в 10 сек.

Пробовал раз в 1 сек, ситуация не меняется. Мне кажется тут дело не в шустроте объекта, а в том, что за 1 сек уровень не сильно изменится, т.е. график роста или падения уровня достаточно пологий.

[MikeF]

Значит сам датчик опрашивается медленно модулем аналогового ввода. Скачки то с каким периодом идут?

[mf_]

Значит сам датчик опрашивается медленно модулем аналогового ввода. Скачки то с каким периодом идут?

Период колебаний около 4-х минут. Извините, не понял как датчик может опрашиваться медленнее, чем я его опрашиваю (с частотой периода)?
Т.е. я с заданной частотой 1..10 сек опрашиваю датчик, запихиваю результат в модуль пид, получаю результат - выдаю воздействие.

[MikeF]

Если 4 мин тогда это конечно не то, а скорее всего неправильные настройки регулятора, может надо ув. П и ускорить И составляющую. Также возможно ПИД-регулятор написан в целочисленке и соответственно возникают погрешности при округлении, отсюда и ступеньки.