Здравствуйте Андрей
Для регулятора PID_easy на мой взгляд явно не хватает задания начального положения. Что-то типа - X_Start.

Например:
После всех расчетов П, И, и Д состовляющих мы получаем желаемое положение регулирующего органа. Так вот к нему и прибавить X_Start, а затем ограничить от 0 до 100 :-)

Применение:
Необходимо регулировать ГВС на небольшой котельной. Предположим работает один котел с переходом с большого на малое горение. Температура на выходе котла прыгает на +-20 градусов.
На вход X_Start подаем –0.75*температура_котла+100.
Где:
–0.75 – весовой коэффициент (возможно изменяющийся по какому либо алгоритму)
температура_котла – температура котлового контура.
100 – коэффициент «с потолка», что бы подправить начальное положение регулирующего органа.

Разумеется сюда можно добавить обратку ГВС на входе в теплообменник и тд. Таким образом получим регулятор который сможет начать приводить в порядок объект регулирования до того как заданный параметр начнет отклонятся от задания. Итого получаем простейший и эффективный многоконтурный регулятор.

P. S. Надеюсь не слишком запутанно получилось. Понимаю что всё это можно сделать и вне регулятора, но реализовать в регуляторе будет логичнее.