ПИД регулятор

[Алексей Дмитриев]

То у вас сразу начинает, то плавно.

Автомобиль сразу начинает останавливаться - по вашему получается, что это означает мгновенную остановку, скажем со 100 км/ч до нуля, за ноль секунд.
По существу: Чем плох библиотечный регулятор:
Идет разогрев объекта, интегральная составляющая растет и ничем не ограничена. Объект разогрелся до уставки, интегратор начинает уменьшаться, но его значение раз в 10 больше максимума выхода регулятора. Долго нервно ждем-с, пока интегратор свалится до значения максимума выхода, после чего выход начинает уменьшаться. Перегрев объекта раза в 2-3 гарантирован.

[Алексей Дмитриев]

Это про кого ? В утиле - ограничение есть. Если, конечно, его (ограничение) использовать.

Не шмогла, лезет намного выше чем ограничение, наложенное на выход. Подскажите как???
Хотя заметил, что при изменении Ти где-то она (интегральная составляющая) ограничивается, но не понял где и как оно зависит от настройки. В моем коде ограничение наложено жестко по ограничению выхода, при любых настройках Ки. От Ки зависит только скорость изменения интегральной составляющей, что правильно, как я полагаю.

[MikeF]

Это уже другой разговор.
Просто если человек (а тем более два) вас не поняли, то имеет смысл задуматься и над своими словами...

[Алексей Дмитриев]

Y за пределы не выходит, выходит интегральная составляющая. Y=пропорциональная+интегральная+дифференциальная. Дальше догадайтесь сами, что происходит если интегральная>>>>Ymax.
Странно, но решил все-таки проверить в эмуляторе - нормально работает. Мучался где-то пару лет назад на ПЛК63 - не работало. Может особенности контроллера какие?

[Алексей Дмитриев]

Сейчас нет ПЛК63 чтобы проверить, в эмуляторе с этим все ОК. Тогда удалось победить сбросом интегратора при перегреве в 5 градусов, после чего все застаканивалось нормально.

[Алексей Дмитриев]

Это происходит при Actual <<< Setpoint, но опять же напомню - на ПЛК63.

[Алексей Дмитриев]

Почему выход интегратора =12000 при ограничении на Ymax=1000? Теперь поставьте Actual = 101, что будет с выходом регулятора? Он у меня не начинал снижаться сразу, то есть торчал на максимуме до тех пор, пока интегратор не уменьшался до 1000, или там с единицами измерения какой-то бред. В вашем случае на выходе интегратора должно-бы быть 1200, то есть 1000 - интегратор, +200=Отклонение*2. Че-то все-таки неладно в Датском королевстве!

[Алексей Дмитриев]

Если-бы работало, даже не взглянул-бы на выход интегратора. Надо заканчивать эту тему.

[amn]

Еще неплохо было бы на рабоче-крестьянском языке описать принцип работы автонастройки.

[RV9WFJ]

Так вроде все понятно в общих чертах по блоку. Единственное - совершенно не указано как быть если на горячую надо уставку поменять (обнулить интегралку) или что делать когда выход обнуляется принудительно при открытии дверцы печи например. Опять с интегралкой непонятки. Я вроде методом н.тыка дошел к ответу, но не уверен, что так оптимально.