Денисов Максим Сергеевич 
Выдалось время и попробовал проверить с эмулятором объекта управления, заодно и описание внимательно прочитал.Сообщение от CEkip
Теряюсь с определением названия регулятора. Т.к. на приводе интегрирует, то, если считать выход ПИД эквивалентом положения КЗР, регулятор ближе к ПИ (RU_KP - это Ти, RU_KD - это Кп).
Отличие от моего и от связки PID+RegKZR состоит в
- усечении большого времени импульса до времени пересчёта,
- не накапливании ничтожно малых расчётных импульсов, для одного минимального, т.е. фактическое отсутствие интегрального звена и проявление статической ошибки регулирования пропорционального регулятора (когда рассогласование не позволяет переместить клапан, но уставка так и не достигнута)
- и по этим причинам отсутствует взвинчивание интегральной составляющей. Такое диалектическое поведение - "наши сильные стороны являются продолжением отрицательных черт".
Единственно, поначалу сбивает с толку соотнесение параметров с Кп и Ти "аналогового" ПИД и, соответственно, их первое приближение для начала наладки.
По подобному принципу работает регулятор ТРМ32
D=2.5*K*(E+T*dE)
и незримо в этой формуле параметр S - период пересчёта, а также минимальное время импульса и зона нечувствительности.
Только в ТРМ32 происходит накопление малых импульсов.
В РЭ ТРМ32 есть и рекомендации по подбору параметров.
Работать должно, как и прибор с аналогичным алгоритмом.
Приложу программу с эмуляцией работы для ПР205 - т.к. у него эмулируется дисплей.
SP - уставка
PV - переменная процесса, измеренная на объекте
ПИД - выход ПИД регулятора - заполнение импульса ШИМ, %
Pos - позиция клапана после всех воздействий с учётом люфтов, времени полного хода и прочего, %
Помеха - помеха, приведённая к положению клапана, % (т.е. как бы клапан немного смещается от постороннего воздействия)
Концевые - состояние концевых выключателей
Направление - направление перемещения
Добавлю, что для эксперимента меня интересовало поведение регулятора с учётом существования люфта и даже более - неравномерного люфта. Поэтому там такие значения.
На втором экране - настройки Кп и Тд.
У меня задумка, заливать тестовые программы в ПР и при помощи готовых программ по Modbus получать значения и строить графики. Кажется, это может Owen Configurator, но для новых Windows 10/11.
Поэтому подготовил сетевые переменные, но до графика руки не дошли.
