Только в тз ничего нет про дискретный вход в пр'ку. Возможно нужно было это реализовать схемно, плюс регулирование через это реле. Типа что делать если откажет реле при работающем механизме... Может человека хотят научить не только программы писать, но и схемы правильно создавать...