Вам же написали, ничего там не надо считывать, это просто не нужно для ваших целей, в смысле, изменяете состояние соответствующего бита реверса, двигатель плавно останавливается с заданным временем остановки, и начинает вращаться в противоположную сторону, всё! Задайте нужное вам время, чтобы не было торможения двигателем, не менее чем происходит остановка на выбеге, коли Вы хотите с минимальными нагрузками на механику.
Можно же направить усилия в конструктивное русло, непонятно в чём проблема?!