управление шаговым двигателем

[Sulfur]

,Можно ли применять не целые числа

Можно. Модуль на Hardella воспринимает конкретное целое количество импульсов с учетом разгона и торможения.
Например так:.
1. Микрошаг дравера допустим 8, следовательно один оборот будет 200х8=1600импульсов.
2. Ход винта допустим 5мм, следовательно на 1мм требуется 1600\5=320им. Это будет 0,003125 мм\имп.
3. Необходимое количество мм надо разделить на 0,003125, например 15,1\0,003125=4832имп.
4. В ФБ управления ШД передаем ускорение (оно же торможение), количество импульсов, сигнал запуска. Из ФБ читаем пройденный путь и статус работы.
---
В архиве три файла. Оба файла *.prg нужно просто положить в корень ПЛК, используя Плк-браузер.
Файл EXP нужно экспортировать в проект. Он будет в виде ФБ, и обращаться с ним можно точно так же, как с обычным ФБ. Там управление двумя осями, и трансляция для FDI, которые не задействованы для ШД (в моем проекте использовал как задание направления, сигнал DIR).
В конфигурации ПЛК быстрые входа\выхода поставить в дефолтное состояние, и не обращаться к ним из проекта.
---
Вложение 55962
Вложение 55963

В начале PLC_PRG читаем из PRU, в конце PLC_PRG пишем в PRU. Обратите внимание на номера строк, для понимания.