кречет Я не сильно спец, но ПЛК всегда будет медленнее голого микроконтроллера.
Например, импульсы он выдать сможет, но развить большую скорость двигателя - нет.
Может быть удобнее оставить ардуинку (если не требуется сертификация и применение на производстве) и связать её с ПЛК по RS-232/RS-485 и обмениваться командами между ними? А команды сделать выского уровня вида "прокрутить на хх шагов / nn градусов с такой-то скоростью"?