Цитата Сообщение от Валенок Посмотреть сообщение
Исполнение "местной" заплатки - иное. Сомневаетесь ?
Обычная заплатка - это так называемый разностный метод. У него противоположная беда: ложные включения и выключения.
У моего ТРМ-500 постоянно такое видел. В комнате +30. Подул ветерок - снизилось до +28. уставка +24, дифференциальное время = 0. Обогреватель включился. Нафига?
А всё просто. При разностном методе производная управления зависит от производной температуры делить на пропорциональный коэффициент плюс отстройка делить на интегральное время. Если температура снижается медленно - интегральная часть этой разности зануляет управление быстрее чем пропорциональная пытается его повысить. А если нет - возникает то что я называю ложным включением.
Против этой беды и направлена моя реализация заплатки.
Если медленно изменяет выход - см. параметры ПИДа (обычно П)
Если регулируемая величина медленно выходит на новую уставку - см. параметры и инерцию регулируемой системы включающую инерцию датчика и исполнительного механизма, но на инерцию системы выбор регулятора не влияет.
Завис выход ПИДа - см. настройки (обычно И). Не реагирует обратная связь - см. выше про инерцию системы.
Так пишете, как буд-то я ни разу ПИД не настраивал) Я на работе все ПИДы перенастроил так, что коллеги называли меня гуру ПИДа=) Я отлично понимаю какой там коэффициент за какое поведение отвечает.
Так как устраняется статическая ошибка ?
Поправка к ПД-регулированию, которая устраняет статическую ошибку физически является некими "потерями энергии" из управляемой системы, назовем это так.
Потери равны поступлениям минус полному изменению "энергии".
Поступления от исполнительного устройства вычисляются как среднее значение управления за время инерции τU (дифференциальное время ПД).
Полное изменение - как производная умножить на параметр емкости (D).
Наконец, полученная разность усредняется, потому что производная обычно содержит много шумов.

Полученная поправка устраняет статическую ошибку ПД, а кроме того, отлично отрабатывает в описанных мной случаях, где интегральная поправка ПИД ведет себя неправильно.