Альтернатива ПИДу. Ненужная ерунда, или давно известный велосипед?

[anthrwpos]

И где интегральная поправка ПИД начинает "глючить" ?

Извесно где.
Вот комната, в ней нагреватель и ПИД-регулятор, который должен начать её греть, если температура опускается ниже уставки.
Что делает интегральная поправка летом, когда температура в комнате стабильно выше уставки при выключенном обогревателе?
Правильный ответ: интегрирует по чем зря отрицательную отстройку. В итоге когда настанет зима, там уже столько наинтегрируется, что он еще долго не включится.
Я лично видел один регулятор, кстати, промышленный, голландского производства, который действительно так работает.
Что делают нормальные производители? Придумывают заплатки реализации, где ограничивают бесконтрольное интегрирование в подобных ситуациях. Но я могу целую статью написать о том, какие бывают заплатки и к каким другим глюкам они приводят.

[Алексей Дмитриев]

Правильный ответ: интегрирует по чем зря отрицательную отстройку.

Нормальный регулятор перестает интегрировать, если выход уходит в отсечку, ту или иную. Не надо рассказывать про кривые реализации ПИД-ов, здесь уже столько было про это сказано, аж жуть!