Альтернатива ПИДу. Ненужная ерунда, или давно известный велосипед?

[anthrwpos]

Можете пояснить что нарисовано на этих графиках?
По оси x, очевидно, время. А что по оси Y?

значение регулируемой величины.

Например, сдаётся мне, что ваш "волшебный" регулятор может выдать управляющий сигнал "больше 100%" (или меньше 0) (см https://github.com/anthrwpos1/RegTes...g.java#L48-L50 -- возвращается значение pRaw, которое, очевидно, может выходить за границы), и модель подчинится такому управлению и заставит нагреватель сгенерировать больше тепла (или вообще батарею превратит в кондиционер).

Я бы в обработку модели предложил добавить проверку на то, что регулятор не пытается возвращать управляющий сигнал за пределами 0..1

pHeater = limit(regulator.control(tSensor)) * pHeaterMax;

limit - это оно и есть - ограничитель выхода регулятора.
А сам регулятор должен выдавать управление и меньше 0 и больше 1 на случай, если он регулирует не процент включения нагревателя, а какую либо другую величину, которая может изменяться в других пределах.
Например у меня есть регулятор, который вычисляет температуру теплоносителя. Тут уж диапазоном 0..1 никак не обойтись.

Как у вас работает датчик -- непонятно (я про dSense0/dSense1). Почему не идёте по своей концепции и не делаете в духе "теплопроводность датчика", "теплоёмкость датчика"?

этот финт дает более глубокую задержку данных от датчика, которую невозможно компенсировать по производной. Всё как в жестокой реальности)

PS. На "new PhysReg(50, 200, 300, 0.1, 20, 40, 300);" без боли смотреть невозможно. Что означают все эти цифры?

В стандартной библиотеке java есть полно конструкторов с простым перечислением кучи параметров. Я лично уже привык смотреть в исходники либо в документацию, чтобы понять что это всё такое.
Может это конечно плохой стиль, спорить не буду.

Комментариев коде явно не хватает, чтобы у желающих посмотреть возникло желание вникнуть , стиль программирования на яве тоже странноватый, например, интерфейс регулятора, где нет уставки (хотел ее вывести на график)...

У меня к сожалению очень мало опыта в программировании. Уж что вышло то вышло. Ну и плюс делал второпях, чтобы провести нужные испытания и хоть что нибудь по существу тут задаваемых вопросов ответить. Ну и самому убедиться, что регулятор работает как положено.

А что, если попробовать в вашем примере вот такие коэффициентики ПИДа:

PID_Fine pid = new PID_Fine(4.3, 60, 300, 0.1, 40, 20);  //создаем ПИД-регулятор

Я сегодня устранил баг в модели, поэтому там все параметры поменялись. Если вы рассчитывали эти параметры регулятора под старую модель, то нужно пересчитать.
А если просто так - то сейчас оно выглядит так:
temp2.png
уставка черным, график температуры красным.