"погуляли" по теме ПИДа и все затихло?я предлагаю этот пид делать от ан. входов,обязательно время хода задвижки,время люфта и реверса не иеет особого значения.а вот далее время интегрирования(скорость изменения функции) обязательновремя выдержки тоже....неплохо еще "скважность" работы регулятора отточить.....приведу в пример регулятор РП4!там при большом рассогласовании и импульсы длинные...при маленьком даже МЭО иногда не успевает приоткрываться или закрываться. а регулируется!не поверите.двумя резисторами!временем выдержки и скоростью.....почему бы весь макрос не сделать сразу готовым?назначил входы-выходы,установил секунды и все...это мое видение проблемы