Всем спасибо!!!!
Решил проблему координально без изменения программы, к стати или написал криво или на старых ПЛК 110-60 не работает вообще то, что выше выложил. В общем долго всматривался в работу энкодера и механизма. Косяк в том что агрегат находится далеко от компа и выяснил, что излишняя вибрация передается через соединительную муфту вала энкодера и привода, так-как сделана она из обычной резиновой шланги хоть и мягкой, но не на столько чтоб гасить вибрацию стола. Чтоб проверить догадки взял обычную пружину с нужным диаметром и через нее соединил. И тут все заработало. Еще раз спасибо всем!!!! А на счет Hardella обязательно посмотрю интересно уж очень)))))))