Добрый день. Вам нужно продумать систему обратной связи каждой операции. Это могут быть концевики, индуктивные датчики или время. То есть должно быть условие перехода на следующий шаг программы. А дальше уже всё проще. Алгоритм обычный, пошаговый. Каждый реализует по своему. Если несколько ходов, то можно просто на триггерах со сбросом в конце операции и включением следующей. Если много шагов - проще применить логическую матрицу с ППЗУ (перепрограммируемое запоминающее устройство). Есть такой макрос. По моему РОВКИ делал.
С уважением.