Цитата Сообщение от Sulfur Посмотреть сообщение
Правильно ли я понимаю, что инициализацию PRU в PLC_PRG можно сделать так:

var
init:BOOL; (*Флаг инициализации*)
end_var

IF NOT init THEN
<<<вызов хххх_Pru0Init() и хххх_Pru1Init() с пустыми параметрами>>>
init:=TRUE;
END_IF;
<<<обращение к POU ххх_Pru0(1)MemoryTransfer с разными параметрами>>>
Да, так можно.

А можно и без if not init (внутри хххх_Pru0Init тоже есть аналогичная переменная).

Если точнее, то хххх_Pru0Init принимает аргумент enable:BOOL и по переднему фронту проводит сброс PRU ядра и заливку программы. Так можно менять PRU программы на ходу.