Цитата Сообщение от Newcomer Посмотреть сообщение
Что значит составить PRU программу ? Мне нужно из основной программы опрашивать энкодер и управлять драйверами ШД. Вроде раньше у вас были соответствующие ФБ, к которым можно было обращаться из основной программы.
Hardella генерирует тот код, который нужен для обмена данными между PRU и основным циклом.

Посмотрите примеры. Если непонятно, можно дополнить документацию. Но, блин, для "составления программы энкодера" достаточно лишь нажать "File - new project - fast encoder - ok", потом нажать run на PRU configuration. Создадутся и программа для PRU, и код для работы из основного цикла.