Hardella IDE

[Владимир Ситников]

При экспорте проекта PRU появляется много POU, не могу сообразить как к ним обращаться из PLC_PRG. С либами все проще. Во всяком случае для меня.
ЗЫ: Прошу сильно не пинать - я не профессиональный программист.

Здесь пример "как обращаться из plc_prg": https://hardella.com/docs/pru/codesys-setup/

По факту, никаких отличий от lib нет, за исключением того, что код попадает непосредственно в проект.
Тут есть и положительный момент: если не переимпортировать exp файл, то код PRU программы останется тем же самым и ничего не сломается. А с библиотеками нужно следить за версиями.

[Sulfur]

Здесь пример "как обращаться из plc_prg"

Правильно ли я понимаю, что инициализацию PRU в PLC_PRG можно сделать так:

var
init:BOOL; (*Флаг инициализации*)
end_var

IF NOT init THEN
<<<вызов хххх_Pru0Init() и хххх_Pru1Init() с пустыми параметрами>>>
init:=TRUE;
END_IF;
<<<обращение к POU ххх_Pru0(1)MemoryTransfer с разными параметрами>>>

[Владимир Ситников]

Правильно ли я понимаю, что инициализацию PRU в PLC_PRG можно сделать так:

var
init:BOOL; (*Флаг инициализации*)
end_var

IF NOT init THEN
<<<вызов хххх_Pru0Init() и хххх_Pru1Init() с пустыми параметрами>>>
init:=TRUE;
END_IF;
<<<обращение к POU ххх_Pru0(1)MemoryTransfer с разными параметрами>>>

Да, так можно.

А можно и без if not init (внутри хххх_Pru0Init тоже есть аналогичная переменная).

Если точнее, то хххх_Pru0Init принимает аргумент enable:BOOL и по переднему фронту проводит сброс PRU ядра и заливку программы. Так можно менять PRU программы на ходу.

[Sulfur]

Владимир Ситников
Вопрос по ххх_Pru0(1)MemoryTransfer.
Могу ли я в основном проекте в начале PLC_PRG (в начале цикла) обратиться к ххх_Pru0(1)MemoryTransfer только с чтением переменных обмена (чтение из PRU), а в конце PLC_PRG (в конце цикла) к этой же ххх_Pru0(1)MemoryTransfer, но только к записи переменных обмена (запись в PRU)?
Или будет достаточно просто один раз прописать сопоставление переменным ххх_Pru0(1)MemoryTransfer с переменными PLC_PRG в начале цикла?

[Владимир Ситников]

Сейчас MemoryTransfer производит обмен всех переменных.
Потому вызывать MemoryTransfer нужно согласно купленным билетам, т.е. согласно тому, как необходимо по логике.

Просто стоит учитывать, что между вызовами MemoryTransfer (даже в рамках одного цилка ПЛК) PRU программа может успеть выполнить несколько итераций.

обратиться к ххх_Pru0(1)MemoryTransfer только с чтением переменных обмена (чтение из PRU), а в конце PLC_PRG (в конце цикла) к этой же ххх_Pru0(1)MemoryTransfer, но только к записи переменных обмена (запись в PRU)?

Да, так можно.
Фактически тут будет "запись тех же самых значений, что записывались ранее".
Вообще, мысль разделить чтение и запись интересная.

Если хотите, можно использовать такой синтаксис:

MemoryTransfer.motor_enable := TRUE;
MemoryTransfer.fast := TRUE;

MemoryTransfer(); (* собственно, обмен *)

motorState := MemoryTransfer.motorState; (* чтение *)

Или будет достаточно просто один раз прописать сопоставление переменным ххх_Pru0(1)MemoryTransfer с переменными PLC_PRG в начале цикла?

Зависит от того, какая логика нужна. Вызывать MemoryTransfer можно много раз внутри одного цикла ПЛК, и каждый раз можно получать "более новые" значения.

[Sulfur]

Зависит от того, какая логика нужна.

Логика простая - в начале цикла опрашиваем всё, что опрашивается, делаем вычисление, и пишем результаты во всё, что пишется. В данном случае фазы "опрашивается" и "пишется" объединены в одном модуле.

Просто стоит учитывать, что между вызовами MemoryTransfer (даже в рамках одного цилка ПЛК) PRU программа может успеть выполнить несколько итераций.

Я это понимаю. Именно из этих соображений критичные ко времени действия организованы в PRU-части. В ПЛЦ_ПРГ остается только "обслуга", либо медленные процессы\счетчики.

[Владимир Ситников]

Логика простая - в начале цикла опрашиваем всё, что опрашивается, делаем вычисление, и пишем результаты во всё, что пишется. В данном случае фазы "опрашивается" и "пишется" объединены в одном модуле.

Получается, если вместо одной текущей программы memorytransfer сделать две (для опроса и для записи), то будет понятнее?

В остальном работает?