Специальные ,функционально законченные макросы

[stesel]

Всем привет, проделал следующую работу:
1. Нашел у себя пару багов в ПИД-регуляторе (множитель для коэффициентов - Kp, Ki, Kd применялся не для всех коэффициентов), убрал всё-таки вход квантования, теперь блинк внутри. Параметр мощность - это делитель для коэффициентов, удобно пользоваться когда процесс остается тем же, а меняется только мощность нагревателя например.

2. Протестил и переделал преобразование выхода регулятора в сигнал ШИМ, действительно были постоянные импльсы. Там есть параметр минимального времени переключения, что бы реле не очень часто перещелкивалось и раньше времени не вышло из строя.

Результаты прикладываю

Сразу скажу, что время такта моего ПИДа выставлять не менее чем в 5 раз больше чем средний цикл ПР.

По идее время такта в ПИД-регуляторах влияет на вычисление дифференциальной составляющей (обычно), а это изменение величины за отрезок времени, поэтому целесообразнее привязывать его к процессу, а не к циклам контроллера.