Пишу программу-сервер для опроса контроллера на Qt.
Если вы опрашиваете контроллер, то сервером является контроллер. Server — slave, Client — Master.
В программу контроллера для Codesys PLCWinNT надо что-то дописывать, чтобы я мог получать информацию с софт-контроллера по Modbus RTU/TCP?
PLCWinNT вообще не знает про модбас. Тут правильнее говорить «писать с нуля», а не «дописывать». SysLibSockets, SysLibCom, и вперёд! Если нужно просто что-то отладить, то проще взять какой-нибудь симулятор модбас-слейва и пока (если) нет контроллера, всё делать с ним.
Если есть специалисты по Qt, то как правильно написать функцию для получения данных.
Я не специалист по Qt, но выглядит этот код не очень хорошо. По крайней мере он не выглядит самодостаточно. Сейчас загуглил пример работы с последовательным портом и там как-то иначе всё. В вашем коде ни отркытия порта, ни выставления его параметров не вижу. И потом не забывайте, что сообщения могут фрагментироваться. Вам их предстоит собирать по кусочкам. А может, и вовсе велосипед изобретать не стоит? Есть же QModbus, libmodbus. С последним я и сам работал.