Ну тогда какие проблемы. Разъем ТСР на контроллере есть. На компьютере проще всего к примеру получать и передавать данные через Мастер скаду.
ОРС сервер можно использовать любой. Мне всегда хватало штатного от CDS. По энкодеру смотрите темы на форуме. Их много.