просто была задумка чтобы данный алгоритм просто включал ПЧ в режиме внутреннего ПИДа, а каскад добавлялся из контроллера, но думаю может быть здесь можно просто включать насосы без ПИДа и без ПЧ только через УПП,чтобы работал в режиме гистерезиса