Альтернатива ПИДу. Ненужная ерунда, или давно известный велосипед?

[anthrwpos]

Почему тогда, вы его изначально настроили хуже, чем я настроил ПИД для вашей модели?
Я так понимаю, он прост в настройке (по вашим словам)

Вот это и есть причина по которой я поменял физмодель. Я никак не мог понять, почему модельные параметры плохо работают. Оказалось в модели баг засел)

"Ваши реализации ПИД" - и как именно они это делали ?

В моей реализации запрещается повышать интегральную поправку если управление выше единицы и понижать если управление ниже нуля.
Обычно это работает сильно лучше разностной реализации.

пока нет никаких доказательств невозможности применения ПИД на Вашем ГПУ.

Может быть существуют такие неочевидные параметры, при которых обычный ПИД бы работал нормально.
Только вот адаптивный ПИД там заработал со вбитыми на глазок параметрами.
Для меня это вполне себе аргумент в пользу такой модификации)

Хотя у адаптивного ПИД есть целая гора побочных эффектов. Например, он очень медленно переходит на новую уставку. Может надолго зависнуть в положении, отличающемся от уставки и много чего еще.
Зато он моментально парирует "попытки коня улететь на Марс" и при этом подавляет автогенерацию, что мне было и нужно.

это не "альтернатива ПИДу" (см.название темы), а одна из специализированных модификаций ПИДа

Нет, мой PhysReg регулятор это не модификация ПИД поскольку в нем нет интегрирования отстройки вообще.