Управляющее воздействие ты не рассчитываешь, а производишь настройку на объекте по подбору Кp и Kd. В данном случае у тебя это формула ПД-регулятора. Необходимо произвести подбор коэффициентов Кр и Кd, а затем в зависимости от ошибки у тебя будет формироваться управляющее воздействие.
Скорость изменения ошибки Eтекущее - Eпредыдущее/Т, поэтому если у тебя будет резкое изменение ошибки в промежуток времени, то отработает дифференциальная составляющая формулы с ранее подобранным коэффициентом Кd. В зависимости от величины Kd сформируется результирующее воздействие Y(MV).