Эта схема не предполагает аварийных контроллеров и реле, просто она аварийно отключает все привода, причем очень дешево, с любого места и аппаратно, а заводится все это от сигнала READY, который выставляет контроллер после запуска на нем программы, поэтому вздрыг всех выходов при загрузке программы такой системе управления по барабану, только и всего! Прогрузился контроллер, выставил сигнал READY, оператор нажал кнопку подачи напряжения на выходы. Это все.