ПИД регулятор на клапан

**Эдуард_Н** · 31.03.2015, 04:23

Сообщение от Karrimdra

Тоже мучался с тем как совместить ПИД регулятор (взял из UTIL.LIB) и двухходовой клапан с трехточечным регулированием без обратной связи.

Писал и исправлял и проверял недели 2 все пытаясь написать "мат модель клапана" вычисляющую положение исходя из полного времени открытия и все не то. Почитав данную ветку до середины вечерком, пришел и написал блок ШИМ (прокладку), на которую ушол час, работает великолепно, выходит на уставку +- 0,5 градуса за время пока я курю сигарету и больше не дергается.
Все оказалось просто, забил на позицию клапана просто добавляю импульс если выход ПИД увеличивается или уменьшается с длительностью в зависимости от рассогласования выхода ПИД за время от предыдущего снятия показаний. Ход клапана 60 секунд у меня, поставил 3 секунды частоту имульсов и 500 мс минимальную длительность импульса (значения взял на угад, но так и не менял, заработало с первого раза).
Спасибо форумам, регулирует температуру отопления в ИТП. А ещё бонусом получилось самопозиционирование, так что блоку все равно в какой момент его запускают и в каком положении при старте клапан.

Уважаемый Karrimdra, можете выложить для посмотреть Ваш вариант?

**Монтёр** · 30.03.2015, 23:17

Я примерно так же делал... (*Расчетная формула Тимп = dY/(Ymax-Ymin)* время полного хода ИМ *) + добавил учет мин. времени реверса и время люфта, а также возможность постоянного открытия/закрытия при Y=Yмах(мин)...

Скрытый текст:

Код:

(* Интерфейс трехточечного управления исполнительным механизмом 
без датчика положения.*)
(*ПКК Ладья, 2015 г. www.pkk-ladya.ru*)


FUNCTION_BLOCK Valve_Interface_No_Pos
VAR_INPUT
	IN_VAL: REAL;			     (*К выходу регулятора*)
        Y_MIN: REAL :=-100;          (*Нижний предел выходного сигнала регулятора *)
	Y_MAX: REAL :=100;           (*Верхний предел выходного сигнала регулятора *)
        LIMIT_Y: BOOL :=0;           (*Постоянное открытие при IN_VAL >= Y_MAX или закрытие при IN_VAL <= Y_MIN*)
	RUN: BOOL;                   (*Включение*)
	FULL_MOTION_TIME :REAL :=45; (*Время хода ИМ, сек *)
	MIN_WORK:REAL :=0.5;	         (*Минимальное время импульса*)
        REVERS_TIME :REAL :=1;       (*Время реверса ИМ, сек*)
	LUFT_TIME: REAL :=0;		 (*Время люфта в соединениях ИМ, сек *)
END_VAR
VAR_OUTPUT
	MORE:BOOL; 		              (*Выход БОЛЬШЕ*)
	LESS: BOOL;	                  (*Выход МЕНЬШЕ*)
END_VAR
VAR
	L_skaly: REAL;
	TOF_1: TOF;
	TOF_2: TOF;
        Y1: REAL;
	X: BOOL;
	dY: REAL; 
	T_imp: REAL;
	Pusk: BOOL;
	Rass: REAL;
	Znak: BOOL;
	TP_1: TP;
	Q_TP_1: BOOL;
	TP_2: TP;
	Q_TP_2: BOOL;
	PT_1: REAL;
	T_PWM : REAL;		
        Y_old : REAL;       
	Rev: BOOL;
	TP_Rev: TP;
	RS_1: RS;
	UP_Old: BOOL;
END_VAR

(*Расчетная формула Тимп = dY/(Ymax-Ymin)* время полного хода ИМ *)

TOF_1(IN:=NOT X AND RUN, PT:=REAL_TO_TIME(1000*MIN_WORK), Q=>X , ET=>); //Цикл измерения
IF X=0 THEN dY:=IN_VAL-Y_old; Y_old:=IN_VAL; END_IF;                    //Определение изменения вых сигнала за мин время импульса

L_skaly:=Y_MAX-Y_MIN;                               //Диапазон сигнала регулятора
IF L_skaly=0 THEN L_skaly:=200; END_IF;             //Защита от деления на ноль при неподсоединении входов или отсутствии значений
Rass:=MIN_WORK*dY/L_skaly;                          //Рассогласование

IF ABS(T_Imp) >= MIN_WORK  AND NOT Pusk THEN           //Как только величина накопленного импульса превышает мин время импульса и импульс при этом не выдается на выход
         T_PWM:=T_Imp;                           //время управления выходом становится равным длит накопл импульса
         T_Imp:= 0;                                  //Время накопленного импульса сбрасывается
ELSE T_imp := T_Imp + Rass;                          //иначе накопленный импульс накапливается дальше
END_IF;
     
Znak S=  T_PWM>0 AND Up_old OR T_PWM<0 AND NOT Up_old;                                                         //Любое изменение направления знака импульса вызывает "взвод" переменной Znak
IF Znak THEN PT_1:= ABS(T_PWM) + LUFT_TIME; ELSE PT_1:= ABS(T_PWM); END_IF;          //При изменении направления к времени мпульса добавляется время люфта,
TP_Rev (IN:= Znak AND NOT Pusk , PT:=REAL_TO_TIME(1000*REVERS_TIME), Q=>Rev , ET=>);  // а также задержка пуска на время реверса 

TOF_2(IN:= (ABS(T_PWM)>0 AND NOT Pusk AND NOT Rev), PT:=REAL_TO_TIME(1000*PT_1) , Q=> Pusk, ET=>);  //Запуск импульса
IF NOT Pusk AND NOT Rev THEN T_PWM:=0; Znak R=TRUE; END_IF;                                            //По его окончании сброс времени управления выходом и переменной Znak

IF  RUN THEN                                                                 //Если включено...
        IF  IN_VAL<=Y_MIN AND LIMIT_Y AND NOT LESS THEN MORE:=1; 
        ELSIF IN_VAL>=Y_MAX AND LIMIT_Y AND NOT MORE THEN LESS:=1;	         //Если регулятор уперся в ограничение, то соотв. выход открывается постоянно.
        ELSE
                 IF Pusk AND T_PWM<0 AND NOT LESS THEN MORE:=Pusk;          //Если пер UP вверх, не открыто вниз и сигнал Пуск, то запускается открытие 
                 ELSIF Pusk AND T_PWM>0 AND NOT MORE THEN LESS:=Pusk;      //Аналогично закрытие
                 ELSE LESS:=0; MORE:=0;                                     //Иначе отключается
                 END_IF;
        END_IF;

        RS_1(SET:= MORE, RESET1:=LESS , Q1=> UP_Old);                          //Триггер запоминает знак предыдущего импульса
ELSE   T_Imp:=0; T_PWM:=0; Pusk:=0; MORE:=0; LESS :=0; PT_1 :=0; Znak:=FALSE;   //Если выкючено - то все обнуляется
END_IF;

Картинка подключения и ссылка на скомпилированную библиотеку на предыдущей странице, для ПИД регулятора из UTIL выходы поменять местами....
Концевики (по положению или усилию) на электроприводе должны быть во избежании сгорания, в программе они не используются.

**Эдуард_Н** · 31.03.2015, 10:56

d-view, это всё тот же проект (http://www.owen.ru/forum/showthread.php?t=20892), или доработанный?

**d-view** · 31.03.2015, 23:03

Чуток допилил.

**Dallas** · 09.04.2018, 12:07

Хочу реализовать на ПР200 алгоритм управления КЗР. У кого есть последняя версия ПИ для КЗР поделитесь.

**n200nn22** · 31.03.2021, 16:28

Доброго времени суток уважаемые форумчане. Заинтересовался данной темой. Стоит у меня задача сделать управление ИТП на codesys. Будьте добры поделитесь регулятором для клапана (больше/меньше) или ткните носом где взять. За ранее благодарен. Всем здоровья!

**Ворона** · 09.03.2024, 12:22

Написал новый алгоритм ПИД с АВТОНАСТРОЙКОЙ, без использования сторонних библиотек.
ПИД написан в CodeSys 2.3.
Программа предназначена для работы с ПЛК110.60 работающий совместно с аналоговым модулем МВ110-224.8А (использован один канал).
К сожалению в режиме симуляции работать не будет. Почему?
Дело в том что для корректной работы ПИД нужно знать время между измерениями, которое в свою очередь "берется" из модуля МВ110-224.8А.
МВ110-8А.png
Более того поскольку время выполнения программы может варьироваться в зависимости от ее сложности. Поэтому расчет времени работы ПИД опирается именно на эту переменную.
Блок проверен на реальных объектах.
Желающие "по ковыряться" внутри блока, одобряются. Ничего не за паралено, и ограничений к доступу нет.
При автонастройке реализован метод единичного воздействия (немного доработанный, согласно реальному объекту). Как показала практика, работает хорошо но не является панацеей.
В случае чего коэффициенты можно подобрать в ручную.
tuning_methods.pdf

Последняя версия с исправлениями
ПИД Мой.pro

Для Андрея Сергеевича версия тагет файла под "старый" ПЛК-100 PLC110.60-M.rar

Блок ПИД в CodeSys 3.5 уже реализован компанией Овен. Я проверил работает хорошо.

**IVM** · 09.03.2024, 13:28

Сообщение от Ворона

Написал новый алгоритм ПИД с АВТОНАСТРОЙКОЙ, без использования сторонних библиотек.
ПИД написан в CodeSys 2.3.
Программа предназначена для работы с ПЛК110.60 работающий совместно с аналоговым модулем МВ110-224.8А (использован один канал).
К сожалению в режиме симуляции работать не будет. Почему?
Дело в том что для корректной работы ПИД нужно знать время между измерениями, которое в свою очередь "берется" из модуля МВ110-224.8А.
МВ110-8А.png
Более того поскольку время выполнения программы может варьироваться в зависимости от ее сложности. Поэтому расчет времени работы ПИД опирается именно на эту переменную.
Блок проверен на реальных объектах.
Желающие "по ковыряться" внутри блока, одобряются. Ничего не за паралено, и ограничений к доступу нет.
При автонастройке реализован метод единичного воздействия (немного доработанный, согласно реальному объекту). Как показала практика, работает хорошо но не является панацеей.
В случае чего коэффициенты можно подобрать в ручную.
tuning_methods.pdf

Ну и сама программа!!!!!
Вложение 74185

Блок ПИД в CodeSys 3.5 уже реализован компанией Овен. Я проверил работает хорошо.

Зачем на выходе ПИД это ?

**Ворона** · 09.03.2024, 16:24

Сообщение от IVM

Зачем на выходе ПИД это ?

Просто комментарий. Забыл удалить

**kondor3000** · 09.03.2024, 13:59

Сообщение от Ворона

Написал новый алгоритм ПИД с АВТОНАСТРОЙКОЙ, без использования сторонних библиотек.
ПИД написан в CodeSys 2.3.
Программа предназначена для работы с ПЛК110.60 работающий совместно с аналоговым модулем МВ110-224.8А (использован один канал).
К сожалению в режиме симуляции работать не будет. Почему?
Блок ПИД в CodeSys 3.5 уже реализован компанией Овен. Я проверил работает хорошо.

А зачем самому писать RS_Trig_V, R_Trig_V и тем более ABS, если всё есть в стандарте?
При чём TOF берётся из стандартной биб-ки )))

Тема: ПИД регулятор на клапан

Опции темы

Отображение

Комбинированный просмотр

Управление КЗР

Похожие темы

Какой ПИД – регулятор выбрать на котёл ДЕ -16

помогите заменить прибор РС29 на пид регулятор и как организовать его работу.

пид регулятор на плк160

ПИД-регулятор на ПЛК100

ПИД регулятор на ПЛК150

Ваши права