Задвижка как правило отлично рулится через ПИ-регулятор. -Д вообщем то не нужен.
Выход регулятора - скорость движения задвижки.
Условно говоря - выход =+100% = все время включен больше, выход=-100% = все время включен меньше. ШИМ рекомендую подбирать по задвижке. Там есть мин вр. вкл, мин вр. выкл.
P.S.
Для задвижки плохо что нет зоны не чувствительности.
Я брал стандантный ПИД и добавлял DB. Если ABS(невязка) < DB невязка = 0
Ответить с цитированием