ПИД регулятор на клапан

[Валенок]

Будьте добры, изложите Ваше представление, как работает ПИД регулятор

пост #10,#45

и чем отличаются клапан управляемый аналоговым сигналом (4-20 мА) от клапана работающего по импульсному сигналу больше/меньше.

Тоже хотел бы узнать у Вас что-то новое.
Пока – так думаю что ничем кроме того что для 4-20мА – обратной связью положения является сам упр.сигнал, а для импульсного – положение неизвесно.
А вот по наборам возможных положений – абсолютно одинаковые. Именно поэтому, вне зависимости от учебниковых названий, я препочел бы не название “ИМ с постоянной скоростью перемещения” (с аналоговым входом крутятся с такой же постоянной скоростью при изменении входа), а “многопозиционный (или аналоговый) привод с 3х поз. сигналом управления”.
Люди на земле могут назвать такие приводы 3х позиционными имея ввиду следующие позиции:
1.Открыт
2.Закрыт
3.Где-то между открыт и закрыт

почему ПИД-регулятор с аналоговым выходом+ШИМ примочка это лучшее, что можно придумать

“лучшее” - Вы мне приписываете свои слова, товарищ. Я говорил – что и так тоже можно. Где я говорил что нет другого способа ? Вы говорите[ли] что так – невозможно.

..ШИМ примочка это?

“Примочка” – Ваш термин. Я говорил про “прокладки”. Т.к. могу не знать мудренных слов, под “прокладкой” подразумеваю преобразование, а “примочкой”- назвал бы что-то новое

.. объясните .. почему не существует ПИД-регулятор с импульсным выходом ..

Представил пульсацию интеграла и закашлялся. Скажу по другому :
ПИД-регулятор с импульсным выходом – это примочка в виде обычного ПИД и прокладки

Для ПИД-регулятора справедливо выражение для перемещения регулирующего органа Y:
Y= КХр{ Ei + 1/TиΣEi*Δti + Tд*ΔEi/Δti}
С другой стороны перемещение регулирующего органа у задвижки или клапана можно представить как:
Y= V*tимп здесь V=(полное перемещение РО)/(время полного перемещения),
как Вы знаете, исполнительные механизмы такого типа называют ИМ с постоянной скоростью перемещения. Поэтому уравнение ПИД-регулятора мы можем записать:
tимп= КХр{ Ei + 1/TиΣEi*Δti + Tд*ΔEi/Δti}*{время полного перемещения/полное перемещение РО}..

Здесь прокладка – производная от Y= V*tимп


Далее:
ИПИД – импульсный ПИД,
ПИД - простой (аналоговый) ПИД,
АП – аналоговая позиция(какая то позиция на шкале РО),
остальное – общеупотребительное для данного форума


У теоретиков
Ai -> [ПИД -> Ao] -> АП

Но практики, купившие РО в виде [2xDi -> АП] сталкиваются с проблемой :
Ai -> [ПИД -> Ao] -> ... проблема ... -> [2xDi -> АП]

Тут на белом коне, с учебниками, выезжаете Вы держа в руках [ИПИД -> 2xDo]:
Ai -> [ИПИД -> 2xDo] -> [2xDi -> АП]
и говорите что ПИД тут – бяка

Я ж, на вороном коне, выкатываю Вам, как вариант, прокладку для ПИД [Ai -> 2xDo] :
Ai -> [ПИД -> Ao] -> [Ai -> 2xDo] -> [2xDi -> АП]

Но если принять во внимание что [ИПИД -> 2xDo] есть [ПИД -> Ao] + прокладка сводящаяся к [Ai -> 2xDo], то
Ai -> [ИПИД -> 2xDo] -> [2xDi -> АП] превращается в
Ai -> [(ПИД -> Ao) -> (Ai ->2xDo)] -> [2xDi -> АП]

Таперь же, вспоминая про разницу (a+b)+c и a+b+c находим 7 отличий.
Ai -> [ПИД -> Ao] -> [Ai -> 2xDo] -> [2xDi -> АП]
Ai -> [ (ПИД -> Ao) -> (Ai ->2xDo) ] -> [2xDi -> АП]

“Никогда не говори никогда”
(С)

PS
Если было что неприличное - извините, Николай.
Про нет сигнала я с самого начала имел виду участок [ПИД -> Ao] нету [Ai -> АП],
Поэтому и говорил что этот "нету" рассматривайте только вместе с нет питания.

[Валенок]

клапан управляемый аналоговым сигналом (4-20 мА, 0-5 мА и т.д.) имеет свой позиционер внутри

Вы выдумали что с этим кто-то спорит. Уточню "позиционер" - это прокладка. В терминах приведеных выше РО = [привод+вентиль]:
..Ao -> [(Ai -> позиционер > 2xDo) -> (2xDi -> моторчик_привода -> Ao) -> AП (как позиция вентиля/задвижки)]

В принципе позиционер для ПИД-регулятора,это то же что и, как Вы называете, ШИМ примочка.

И где эта прокладка(примочка) находится в цепочке от ОС до положения вентиля и исполнение этой прокладки - не имеет никакого принципиального значения. Советую рассматривать железные штучки как готовый год который нельзя изменить но можно пользоватся.

Здесь другая ошибка-импульсный выход никакой-пульсации интеграла не создаёт, Вы путаете

Вы видимо желаемое выдаете за действительно, в очередной раз приписывая мне путание причинно-следственной связи. Я где-то написал что импульс влияет на интеграл ?
Никакая часть из П,И,Д не сформирует импульсы для 3х поз.привода (термин - описал выше) без дополнительных усилий.

Если Вы считаете что-то неверным в этой фразе-объясните что?

Фраза-то верная. Только производная из пида и дополнительных вводных.
Взята предполагаемая величина (время полного хода РО). На основе предполагаемого рассчитали время импульса для перехода РО в заданное ПИД'ом (на основе измеренного сигнала) положение

Вы путаете такие понятия как закон регулирования, выходной сигнал регулятора и воздействие на объект регулирования

Не-а. Для меня это не более чем цепочка прокладок - местами программных, местами железных. Если для Вас это ЗАКОНЫ - флаг в руки.

[Ефремов Николай]

Не-а. Для меня это не более чем цепочка прокладок - местами программных, местами железных. Если для Вас это ЗАКОНЫ - флаг в руки.

Наш спор зашёл в тупик только поодной причине-мы говорим на разных языках, используя похожие термины, но для каждого из нас смысл этих терминов абсолютно разный.

[Валенок]

Наш спор зашёл в тупик

Соглашусь.. пожалуй

[smk1635]

Лично меня этот спор на толкнул на пару идей.
Закончу объекты и попробую погонять на стенде.

[Ефремов Николай]

Не подумайте ,что я зануда. В моём понимании ПИД-регулятор это устройство, вычисляющее параметры воздействия, + исполнительный механизм
(клапан, преобразователь напряжения или частоты и т.д.)осуществляющий это воздействие на объект регулирования по по ПИД-закону
регулирования.Поэтому я и говорю, что для каждого исполнительного механизма(ИМ) необходимо выбирать своё устройство, наиболее подходящее
к нему. В Вашем же понимании это устройство и есть ПИД-регулятор, а воздействие по ПИД-закону регулирования он(оно) оказывает
на ИМ.Поэтому, с моей точки зрения, и возникает некоторая нестыковка, которую каждый преодолевает собственными методами.
Почему я сомневаюсь в правильности работы разных видов ПИД-регуляторов, предложенных в библиотеках ОВЕН? Они все в основе имеют одно и
тоже устройство DSP_A_PID, которое уже сформировало(вычислило) параметры воздействия без учёта того, каким устройством это воздействие
будет вноситься. Дальше идёт первая прокладка(по термину Валенка) это АНР-для того, чтобы хоть как-то настроить получившееся чудо
инженерной мысли, а затем следующая прокладка (не буду перечислять все названия на все случаи жизненных ситуаций).Если всё это работает
на позиционер или другой ИМ с аналоговым входом-я даже не сомневаюсь, что это должно отлично работать. Но когда из уже сформированного
аналогового сигнала(имеющего в составе все составляющие П, И и Д) формируют импульсы ШИМ-ом или другой прокладкой у меня возникает
вопрос- Какой из законов регулирования реализует этот компот из сухофруктов? ТО, что это не ПИД-закон регулирования я почти на 100% уверен.
Посмотрите на реакцию ПИД-регулятора с аналоговым выходом(например DSP_A_PID)на разные единичные отклонения и скажите, как можно управлять
например КЗР-ом(у которого характеристика даже не линейная) с помощью какой-либо "прокладки" и говорить, что это ПИД-регулирование.
ПИД-ступенька.jpg ПИД-пульс.jpg ПИД-импульс.jpg
PS Для alexx751

Р-25, РС-29 - классика жанра

Эти регуляторы как раз и являются ПИД-регуляторами с импульсным выходом, но абсолютно ничего общего с ШИМ не имеют.

[alexx751]

Посмотрите как работает "железный" ПИД с 3-х поз.выходом (Р-25, РС-29 - классика жанра, аналоговые, или "цифровой" Минитерм-300, 400 и т.д) и вам все станет ясно. ШИМ это не просто поток импульсов или вкл/выкл. Меняется длина, пауза между импульсами. Тот же РС-29 с 10-секундным МЭО с легкостью воспроизведет все эти ваши графики. Например на ТЭЦ самое ходовое решение - ПИД+МЭО и ни каких позиционеров

[alexx751]

- Эти регуляторы как раз и являются ПИД-регуляторами с импульсным выходом, но абсолютно ничего общего с ШИМ не имеют.
Вы почему так решили, на основании чего? Прочитайте инструкцию- там черным по белому написано..
Я понял - вы в каком-то учебнике прочитали теорию что такое ШИМ, как он применяется в конкретном случае не осознаете...
Здесь просто два модулятора - для положительных и отрицательных приращений, соответственно два выхода - больше-меньше.
По вашему получается у нас (да и не только у нас) промышленность 50 лет прохиндиадой занимается, и тут нарисовывается тов.Ефремов -"абсолютно ничего общего"

[Ефремов Николай]

[I]Вы почему так решили, на основании чего? Прочитайте инструкцию- там черным по белому написано..
Я понял - вы в каком-то учебнике прочитали теорию что такое ШИМ, как он применяется в конкретном случае не осознаете...

alexx751 вероятно мы с Вами разные учебники и инструкции читали. На основании какой из моих фраз Вы сделали такое заключение-

По вашему получается у нас (да и не только у нас) промышленность 50 лет прохиндиадой занимается, и тут нарисовывается тов.Ефремов -"абсолютно ничего общего"

? И если Вы объясните, где Вы нашли ШИМ-модуляторы в регуляторах Р25 и РC29, то я буду очень Вам благодарен- я к моему стыду их там не смог обнаружить.

[alexx751]

У РС-29 на выходе стоит АРП (аналого-релейный преобразователь), охваченный ООС, от величины которой зависит длительность импульса, что, собственно и есть ШИМ.
У минитермов прямо написано (и указано на структурной схеме) -ШИМ. Мне кажется вы ничего не искали...
Валенок скорее всего понял что Вы являетесь "поглотителем чужого времени" и предпочел не продолжать. Сделаю так же.