Hardella IDE

[Newcomer]

Да, блок работает (мои тесты энкодера он проходит), но у вас A и B фазы перепутаны относительно моего блока.

Перестановка фаз роли не играет. При подключении энкодера концы всегда можно поменять местами.

[Владимир Ситников]

Перестановка фаз роли не играет. При подключении энкодера концы всегда можно поменять местами.

Для тестов -- играет. Тест подаёт заранее заложенные сигналы на входы A и B, и проверяет значение на выходе энкодера.

[Sulfur]

Владимир Ситников
Начал испытания в железе на столе. Обнаружил проблему с обменом.
Когда обращаюсь так:

Enc:=ENCODER_AND_COUNTER_Pru0MemoryTransfer.PRU_ENCOER_COUNTER_Enc_Position;(*Показания энекодера*)

имею пустые данные, т. е. обмена нет. Как со входными, так и с выходными данными.
Когда обращаюсь так:

ENCODER_AND_COUNTER_Pru0MemoryTransfer(
	PRU_ENCOER_COUNTER_DO3:=FDO3 , (*Прямое управление выходом FDO3*)
	PRU_ENCOER_COUNTER_DO4:=FDO4 , (*Прямое управление выходом FDO4*)
	PRU_ENCOER_COUNTER_count_Enable:=RunTransport ,(*Запуск транспорта*)
	PRU_ENCOER_COUNTER_count_Lenght:= Lenght ,(*Пройденный путь*)
	running=> ,
	writeFails=> , 
	readFails=> , 
	PRU_ENCOER_COUNTER_Enc_Position=>Enc ,(*Показания энкодера*)
	PRU_ENCOER_COUNTER_Enc_ZeroDetect=>ZeroDetect ,(*Обнаружение машинного нуля*)
	PRU_ENCOER_COUNTER_count_Path=>Path );(*Пройденный путь транспорта*)

То проблем нет, всё работает нормально.
В обоих случаях компиляция происходит без ошибок и предупреждений.
Вполне допускаю, что напутал с синтаксисом в первом случае.

[Newcomer]

Завтра напишу что получилось.

[Newcomer]

С моим дубовым ФБ опроса энкоднра ситуация такая. ШД нормально управляются, а при медленном вращении вала энкодера считываемое значения (position) принимает попеременно два состояния - 0 и 1. Фазы А и В энкодера подключены к 1 и 2 быстрым дискретным входам ПЛК.

Код ФБ опроса энкодера прилагаю.

[Владимир Ситников]

С моим дубовым ФБ опроса энкоднра ситуация такая

Как я и говорил, надо сделать 4 счётчика и посмотреть какие из них будут считать, а какие нет.

Возможно, физическая распайка не соответствует документации.

[Newcomer]

Так работает

PRU_ENCOER_COUNTER_Enc_Position=>Enc ,(*Показания энкодера*)

а так не работает

Enc:=ENCODER_AND_COUNTER_Pru0MemoryTransfer.PRU_EN COER_COUNTER_Enc_Position;(*Показания энкодера*)

[Newcomer]

Получается в первом случае обмена с PRU0 нет поэтому состояние position и не меняется.

[Newcomer]

А разве у Sulfur не та же самая проблема была что и у меня ?

Ведь PRU-программа работает автономно, ее не обязательно постоянно вызывать.

Если так обратиться, то можно получить текущее значение Position

Enc:=ENCODER_AND_COUNTER_Pru0MemoryTransfer.PRU_EN COER_COUNTER_Enc_Position;

Почему же это не работает ?

[Владимир Ситников]

А разве у Sulfur не та же самая проблема была что и у меня ?

Ведь PRU-программа работает автономно, ее не обязательно вызывать.

Если так обратиться, то можно получить текущее значение Position

Enc:=ENCODER_AND_COUNTER_Pru0MemoryTransfer.PRU_EN COER_COUNTER_Enc_Position;

Почему же это не работает ?

Ещё раз: вызов ENCODER_AND_COUNTER_Pru0MemoryTransfer() осуществляет обмен данными.
Если не вызывать, то никаого обмена не будет, и никакие переменные обновляться не будут.

Если просто читать ENCODER_AND_COUNTER_Pru0MemoryTransfer.PRU_ENCOER_ COUNTER_Enc_Position и ничего больше не делать, то значение будет одним и тем же.

Тем не менее, в сообщении 485 код похож на правильный:

SteppersConfig_Pru0MemoryTransfer(
  STEPPER2_Enc_PRU0_dir := TRUE,
  STEPPER2_Enc_PRU0_stepper_accel_ramp := 2000,
  STEPPER2_Enc_PRU0_stepper_decel_ramp := 2000,
  STEPPER2_Enc_PRU0_stepper_max_speed := 20000,
  STEPPER2_Enc_PRU0_stepper_min_speed := 0,
  STEPPER2_Enc_PRU0_stepper_quantity := 16#FFFFFFFF,
  STEPPER2_Enc_PRU0_stepper_enable :=  TRUE
);

SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer(
  STEPPER1_PRU1_dir := TRUE,
  STEPPER1_PRU1_stepper_accel_ramp := 10,
  STEPPER1_PRU1_stepper_decel_ramp := 10,
  STEPPER1_PRU1_stepper_max_speed := 300,
  STEPPER1_PRU1_stepper_min_speed := 0,
  STEPPER1_PRU1_stepper_quantity := 100000,
 STEPPER1_PRU1_stepper_enable :=  TRUE
);

ENC := SteppersConfig_Pru0MemoryTransfer.STEPPER2_Enc_PRU0_encoder_position;

Т.е. сначала Pru0MemoryTransfer, затем чтение STEPPER2_Enc_PRU0_encoder_position. Выглядит верно.