Может есть у кого 110 м2 с транзисторными выходами и желательно шагавиккми или сервами, для того чтобы удаленно протестировать softmotion для данного ПЛК, напишите в личку.
Может есть у кого 110 м2 с транзисторными выходами и желательно шагавиккми или сервами, для того чтобы удаленно протестировать softmotion для данного ПЛК, напишите в личку.
Dmitriy Murashov
SPS Software Engineer Automation Engineering RUS
https://youtu.be/G56FWvhM9d0
Прикрутил PRU проверил, повторяемость неплохая. Дальше будем копать, еще бы получать из блока актуальную скорость и ускорение.
Dmitriy Murashov
SPS Software Engineer Automation Engineering RUS
Из какого блока собираетесь получать актуальную скорость и ускорение ?Сообщение от murdemon
Вот прикрутил SoftMotion, https://youtu.be/UJ4B2pjUv_s если кому интересны исходники пишите в личку, поделюсь.
Dmitriy Murashov
SPS Software Engineer Automation Engineering RUS
Вот пример и исходники , кому надо
Screenshot_2.jpg
Проект для халидеры и для ПЛК
Dmitriy Murashov
SPS Software Engineer Automation Engineering RUS
Для управления ШД какой ФБ используется, стандартный из Харделлы или свой написали ?
Немного доработанный из халедеры, исходники выше.
Dmitriy Murashov
SPS Software Engineer Automation Engineering RUS
А SoftMotion сам через быстрые выходы ПЛК драйвером ШД управлять не может ? В идеале нужно: разогнать ШД и далее не останавливая вращения вала менять частоту вращения. FB в Харделле выдает заданное количество импульсов, разгоняет и тормозит. Т.е. позволяет переместиться на заданное расстояние с последующим остановом. Если рассматривать токарный станок, то там 2 координаты, продольная и поперечная. По обеим координатам надо перемещаться синхронно и непрерывно. Если контур детали сложный, то у ШД, который управляет поперечным перемещением резца надо постоянно менять частоту и направление вращения вала.
Там еще надо дрбавить для positionloop, обратную связь по позиции, а то сейчас из за джитера позиция 0, уползает, ну и 2D круги порисовать.
Dmitriy Murashov
SPS Software Engineer Automation Engineering RUS
SoftMotion раз в 3мс, говорит по интерполятору скорость для каждой оси и позицию где хочу чтобы был через 3мс. Скорость ШД через ПРУ берет от интерполятора с коэффициентом винта шага и тд. И блок из ПРУ отдает его реальную координату в отсчетах ... в идеале если разница между заданной и установленной координатой за шаг не изменяется, то ПРУ успевает и тд. Если разница изменяется надо корректировать скорость от интерполятора + разница изменений помноженное на коэфф еще. чтобы догоняла или притормаживал. тем самым делаем обратную связь
Dmitriy Murashov
SPS Software Engineer Automation Engineering RUS
Ваши права
Ответить с цитированием