ПИД регулятор

[Зуйков Александр]

У него другой косяк. Есть внутренняя переменная, которая записывается при смене уставки как разница между старой и новой уставкой и остаётся как постоянное слагаемое. И оно не сбрасывается после завершения переходного процесса. Надо сбрасывать самому. По крайней мере в ПД.

[Зуйков Александр]

Назвал может и не правильно, год назад разбирался с ним.
Это правильная память с точки зрения регулирования, но она должна обнуляться по завершении переходного процесса. А она не обнуляется и на выходе регулятора остаётся сигнал тогда, когда его быть не должно. При нулевом рассогласовании на выходе ПД должен быть 0!
А из-за переменной Y_ADDOFFSET при изменениях входных переменных блока она устанавливается наглухо и регулятор начинает выдавать сигнал тогда, когда объект в установившемся состоянии и его не надо трогать. При этом настройки адекватны и все сигналы по блоку нулевые, кроме этого слагаемого.

[kholonkin]

Что то прочел ветку..... какой то монолог напомнило.... при чем тема монолога типа - "Что делать?"
А вот развития в русле - "Дело в следующем! И как побороть!" не обнаружил.
Тема ПИДа актуальна для меня.

[nevii]

Очень бы хотелось чтобы ПИДы в новой библиотеке были рабочие (в качестве исключения) чтобы небыло как вот в этой ветке:

http://www.owen.ru/forum/showthread....ighlight=nevii


"Вообще, данный регулятор не предназначен для сохранения в retain. В руководстве, видимо, сделали Ctrl+C, Ctrl+V. Очевидно - хранить более 1000 байт в retain глупо когда из них нужно примерно 22."

"Все не очень хорошо.Победить не получится."

"Собственно сабж. Прогресс в прошивках в области pidreg2 для ПЛК1хх остановлен. Удобные для работы версии есть только для линейки ПЛК 63-73"

Очень классно в тех поддержке говорят : "Ну вы первый кто за ... тцать лет это обнаружил....."

[Николаев Андрей]

Здравствуйте Андрей
Для регулятора PID_easy на мой взгляд явно не хватает задания начального положения. Что-то типа - X_Start.

P. S. Надеюсь не слишком запутанно получилось. Понимаю что всё это можно сделать и вне регулятора, но реализовать в регуляторе будет логичнее.

Если честно - немного запутанно... Можно как то по рабоче-крестьянски...
К тому же это ПИД простой, даже без автонастройки. И этим ПИДом мы не ограничимся.

Очень бы хотелось чтобы ПИДы в новой библиотеке были рабочие

Спасибо за обратную связь - это я уже видел. Именно для этого я и хочу самостоятельно эту работу возглавить.
По этому сейчас интересуют пожелания по существу.

И если не лениво, то огромная просьба - на электронку, чтобы у меня все пожелания остались...

[Gans]

Если честно - немного запутанно... Можно как то по рабоче-крестьянски...
К тому же это ПИД простой, даже без автонастройки. И этим ПИДом мы не ограничимся.

Раз уж происхождение позволяет попробую по другому решил выложить исходники (во вложении) самого регулятора.
мое предложение в исходниках регулятора выглядит так: rlOutPut:=rlOutPut+rlOutPutDif+rlCorrectionValve;
а точнее кроме учета пропорциональной, интегральной и дифференциальной составляющих еще дополнительно суммировать еще один параметр "rlCorrectionValve". Назавем этот вход - "начальное положение".

и вот вызов ПИД-регулятора из программы.
fnbPID_GVS(
rlCurent:=rlT_prjamGVS,
rlSetPoint:=rlT_Zadan_Curent,
rlK:=0.01*IP_intControlGVS_K,
rlI:=IP_intControlGVS_Ti,
rlD:=IP_intControlGVS_Td,
tmQuant:=t#1s,
rlI_MAX:=4000,
rlI_MIN:=-4000,
rlCorrectionValve:=rlTemp1*rlT_za_Kotl+rlTemp2*rlT _ObrGVS+140,
blnReset:=FALSE);

P. S. Просто для меня это сейчас актуально вот и морочу голову.

[Зуйков Александр]

..и выход с новыми настройками начинает менятся от значения существовавшего непосредственно перед изменением а не с нуля. Это - правильно. Кому это не нужно - reset (дежа вю)

выход и будет меняться от прежнего значения, каким бы оно не было, 0 или не 0, эта переменная избавляет только от скачка относительно этого старого значения, который появится при изменении составляющих К и Д. Поэтому она и должна резко или плавно, но затираться при подходе к уставке

[Зуйков Александр]

В общем Ваша позиция мне вполне ясна.
Моё пожелание о том, чтобы в библиотеках регуляторы, названные своими классическими именами, а не "ПИД-регулятор для задвижек" или ещё какой нибудь, были регуляторами, ведущими себя однозначно в соответствии с формулой, которой от них ждёшь, и чтобы о таких внутренних переменных, которые дают неоднозначный выход в установившемся режиме, я узнавал не в поле, а при чтении описания библиотеки

[Николаев Андрей]

Как бы основная цель была как раз собрать пожелания к библиотеке с людей, для которых тема ПИДа актуальна...

[igorsp]

борюсь с библиотекой PID_Reg2
напишите диапазоны входных и выходных сигналов для ФБ W1_ANR W2_ANR DSP_A_PID
только величины хотелось бы видеть реальные
для примера из описания "Текущее положение задвижки ( ХОВ - при анр КЗР – расчётное либо реальное) или мощности регулятора (при АНР ШИМ)."
что поставить 0...1, или 0.....10000 ?