Программирование ПЛК110 [М02] для задач реального времени

[rovki]

Вы попробуйте менять направление вращения случайным и независимым генератором (ГСЧ) , чтобы он попадал в разные моменты и не был синхронизован в выполнением основной программы .Кроме того ,хороший алгоритм должен исходить из того что могут быть высокочастотные помехи ,которые сравнимы по длительности с фронтами и которые сглаживать фильтром нельзя ,что бы не потерять основные импульсы с энкодера при больших скоростях .

[Владимир Ситников]

В общем, если у кого-нибудь есть энкодер -- прошу протестировать программу энкодера.
Теоретически, программа должна успешно ловить импульсы вплоть до 1 мкс (~1 МГц)

Казалось бы, зачем нужна ещё одна программа обработки энкодера, если в прошивке ПЛК и так энкодер уже обрабатывается?
Отвечаю: когда PRUграммирование станет доступно для всех, то модуль энкодера уже будет в базовой поставке.

[Владимир Ситников]

Попробовал "облагородить" обмен данными между PRU и основной программой -- столкнулся с тем, что мне не хватает задач.

Ещё есть кандидаты на PRU программы?
Надо кому-нибудь что-нибудь на тему "быстрого управления"?

Поясню, что мне не нравится в моём текущем подходе.
Вот фрагмент программы, которая следит за энкодером и выключает двигатель как только энкодер отсчитает нужное количество импульсов:

Снимок экрана 2016-10-08 в 22.33.42.png

Несложно заметить, что обмен данными сделан ассемблерными командами.

ASM 
  SBCO (* записываем переменную в память *) cutter.state, 3 (* тут всегда 3 *), 60 (* это адрес куда писать *) , 1  (* 1 байт *)
  SBCO cutter.offset, 3, 64, 4 
  SBCO abz.zeroDetected, 3, 68, 1 
  SBCO abz.position, 3, 72, 2 
  SBCO abz.counter, 3, 76, 2 
END_ASM

На КДС стороне эти данные принимаются по соответствующим адресам

VAR
  TMP: DWORD;
END_VAR

PRU_FB_GetParameter(pru_num:=0, index:=15 (* == 60/4 == cutter.state *), value:=ADR(TMP));
PRU_FB_GetParameter(pru_num:=0, index:=16 (* == 64/4 == cutter.offset *), value:=ADR(OFFSET));

Нормально?
Готовы так PRUграммировать?

Мне не нравится, что приходится следить за адресами и соответствием PRU кода и КДС кода.
Хочется чего-то автоматического, чтобы адреса выбирались сами собой, и чтобы КДС обёртка генерировалась одновременно с PRUграммой.
Мне-то подобная работа с памятью ещё более-менее, но, думаю, для обывателя это сложновато.

Моя проблема в том, что пары имеющихся у меня программ маловато, чтобы "обобщить опыт"

Думаю пока в таком направлении: в "основной" PRUграмме отмечаем спец флагом те блоки/переменные, которые нужно передавать между КДС и PRU.

Например, так:
Снимок экрана 2016-10-08 в 23.37.29.png

Ключевое слово @Export указывает имя ФБ на КДС стороне и перечень переменных, которые нужно передавать из/в КДС.
В примере выше, Hardella создаст не только PRUграмму, но и КДС блоки PRU_ABZ_ENC/PRU_FAST_INPUTS, входы-выходы которых будут обмениваться с PRU.


Как придумается адекватный подход, можно будет запускать PRUграммирование в массы.

[Scream]

Попробовал "облагородить" обмен данными между PRU и основной программой -- столкнулся с тем, что мне не хватает задач.

Ещё есть кандидаты на PRU программы?
Надо кому-нибудь что-нибудь на тему "быстрого управления"?

Да, я жду плк110 М02, задача стоит в управлении ШД с ускорением и замедлением и обратная связь от энкодера.
Я так понимаю PRU мне как раз должна помочь в этом?
В прошлом году задача решена была на плк160 + драйвер onitex, управление по rs485 (modbus), теперь хочу исключить onitex.
На плк siemens (очень старом и очень давно) эти задачи решались 'мышкой' и работают по сей день, овен не очень хочет видимо делать просто и доступно.

[Владимир Ситников]

Да, я жду плк110 М02, задача стоит в управлении ШД с ускорением и замедлением и обратная связь от энкодера.
Я так понимаю PRU мне как раз должна помочь в этом?

Да, верно. Можно задачу по-подробнее?

В прошлом году задача решена была на плк160 + драйвер onitex, управление по rs485 (modbus), теперь хочу исключить onitex.

Вот смотрите: у вас и так и сяк ОВЕН ПЛК. Какой смысл "париться" ОВЕНу по вопросу PRU, если от этого всё равно не зависит ничего?

[Scream]

Да, верно. Можно задачу по-подробнее?

У нас фасовочный аппарат, объёмное дозирование. Пневмоцилиндр тягает поршень (в котором продукт) и упирается в ограничитель, который и двигает ШД.
Позиция энкодера 0 ~ 3 кг продукта
Позиция энкодера 850 ~ 1.5 кг продукта и т.д.
Мне скорость не так важна как точность, так как цена одного оборота = 3 грамма продукта, ошибся на несколько оборотов = брак
Ускорение и замедление делал как раз для точности.
Машина выдаёт продукт, затем тара попадает на весы и если вес нужно подкорректировать, то ПЛК крутит в нужную сторону ШД на рассчитанное кол-во импульсов, таким образом получаем аппарат розлива с автоматической корректировкой веса.

[Владимир Ситников]

Машина выдаёт продукт, затем тара попадает на весы и если вес нужно подкорректировать, то ПЛК крутит

Ясно. Буду делать @Export. Вроде, и для вашего случая подходит.

[Newcomer]

А как решен вопрос с утилизацией быстрых дискретных входов в программе PRU для управления ШД, которые в самом ФБ не используются ?

Мне видится такие возможности их использования:
1) подключение двух энкодеров (фазы А, В без нулевой метки);
2) подключение одного энкодера (фазы А, В и нулевая метка) + один свободный вход для других нужд;
3) 4 быстрых входа для других нужд.

Во всех случаях надо предусмотреть фильтрацию входов.

[Владимир Ситников]

А как решен вопрос с утилизацией быстрых дискретных входов в программе PRU для управления ШД, которые в самом ФБ не используются ?

Мне видится такие возможности их использования:
1) подключение двух энкодеров (фазы А, В без нулевой метки);

Снимок экрана 2016-10-09 в 13.57.00.png

2) подключение одного энкодера (фазы А, В и нулевая метка) + один свободный вход для других нужд;

Снимок экрана 2016-10-09 в 13.54.36.png

3) 4 быстрых входа для других нужд.

Снимок экрана 2016-10-09 в 13.55.26.png

Во всех случаях надо предусмотреть фильтрацию входов.

Фильтрация, это, наверное, либо параметр ФБ PRU_INPUTS, либо ещё один блок.

[Newcomer]

Снимок экрана 2016-10-09 в 13.57.00.png


Снимок экрана 2016-10-09 в 13.54.36.png


Снимок экрана 2016-10-09 в 13.55.26.png


Фильтрация, это, наверное, либо параметр ФБ PRU_INPUTS, либо ещё один блок.

Фантастика. Все решается быстро и просто. Hardella IDE рулит. А.Приходько и В.Филоненко, а вы что скажите ? Может вам объединить свои усилия с В.Ситниковым ? От этого выиграют все и это главное о чем надо думать.