Что-то сложно решаете простенькие задачи )) Связка ПКЛ110 + простенький драйвер, (с управлением ШАГ + НАПРАВЛЕНИЕ, стоимость 2 - 3 тр ).. С ПЛК снимаете шаговые импульсы до 25 кГц, на драйвере ставите переключателями дробление..... энкодер при использовании шагового двигателя -> лишнее пижонство, нужен только датчик начального положения.....