5)Вот почему-то ПИД без автонастройки иногда регулирует от 0 до 100% всместо того чтобы от -100 до 100 ( пока зависимость не ясна).
Какая прошивка? Какие пределы _IMIN _MAX?
6) Транспортное запаздывание учитывается в TI. Выходную мощность регулятора можно линеаризовать. Т.е. PowCool=Kcool*(-(Min(p_reg,0) Powheat=Kheat*(Max(Preg,0))