ПИД регулятор

[Валенок]

Причем тут негодование? FAS_Device сделал. У него работает. Если хотите - покажите условия при которых оно упадет.
Если условий нет - зачем говорить что есть ошибки
Если есть - FAS_Device исправит

алгоритму ПИД для КЗР.

FAS_Device решил сделать не ПИД для КЗР, а прокладку между обычным автономным ПИДом и КЗР. Без моделирования расчетного положения. Нормальное решение.
Релиз мне тоже не нравится, но особо не изучал (мельком). Но исходная постанова - рабочая.

--
От ПИДа есть вход 0..100
Выходные Do: Close, Open (видимо реле)
Если вход именно 0 или 100 - то рулить соотв. Do наглухо ..
.. но могут быть концевики, для "наглухо - наступило"
.. или по максиму ротации (у привода есть полное время вращения)
Импульс для Do зависит от расхождения входа и его старого состояния.
Для Do есть минимальное время импульса (реле же)
После завершения импульса нужна пауза
Стартовое положение неизвестно
Привод могут повернуть руками в любой момент

Есть еще вводные?
Можно скормить жпт/алисе - но как по мне, это типа таблицу умножения гуглить.