ПИД регулятор

[FAS_Device]

Всем привет. Для задвижек типа открыть/закрыть/стоп юзаю такой код. На объекте работает отлично уже 2-ую неделю. Как работает, когда с пид регулятора идет значение к примеру 100% то на выходе идут импульсы на открытие с определенным периодом и длительностью, далее когда сигнал становиться 99% то подается импульс на закрытие 1 раз и импульсы прекращаются. Как только сигнал станет 98% то импульс на закрытие появится еще 1 раз и потом прекратится. Если сигнал поменяется резко к примеру до 95% , то длительность импульса на закрытие увеличится пропорционально этому сигналу. Если поменяется направление в сторону открытия то есть с пид регулятора 96% то придет импульс на открытие, и длительность импульса будет зависеть от скорости изменения сигнала с пид регулятора.

[FPavel]

Попробуйте другой алгоритм - отвязаться от аналогового ПИД с выходом 0-100% и сделать на основе двух независимых процессов (наполнение по ПИД закону, опустошение пропорционально перемещению задвижки).
Проблема Вашего алгоритма - насыщение в 0% и в 100% расчётного значения выхода.

Для другого контроллера (Овен ПР200) делал так, как описал здесь
https://owen.ru/forum/showthread.php...l=1#post430251

Надеюсь, алгоритм описал достаточно. Если будут вопросы - спрашивайте.

[FAS_Device]

Ну если пид регулятор вышел в крайнее положение это уже говорит о том что система регулирования вышла за пределы нормальной работы? А в моем случае если и произошло запаздывание при регулировании до крайних положений, он все равно дойдет до рабочей точки и тогда пид регулятор выйдет в рабочий режим.

[FPavel]

Нет, не так.

Дело в том, что чаще всего задвижки больше-меньше неравномерные на открытие и закрытие, что приводит к тому, что расчётное значение позиции (выход ПИД) постепенно смещается относительно реальной позиции задвижки. Результат - насыщение регулятора и временная потеря управления.
Это не выдумка - неоднократно сталкивался с этим.

Здесь смоделировал такое поведение, только на другом контроллере - ПР200.
https://owen.ru/forum/showthread.php...l=1#post474213

[Сергей0308]

Нет, не так.

Дело в том, что чаще всего задвижки больше-меньше неравномерные на открытие и закрытие, что приводит к тому, что расчётное значение позиции (выход ПИД) постепенно смещается относительно реальной позиции задвижки. Результат - насыщение регулятора и временная потеря управления.
Это не выдумка - неоднократно сталкивался с этим.

Здесь смоделировал такое поведение, только на другом контроллере - ПР200.
https://owen.ru/forum/showthread.php...l=1#post474213

Вот видите, Вы же сами признали несостоятельность вашего алгоритма, регулирующий клапан вообще здесь ни при чём(не виноват), в смысле, уберите привязку к положению ИМ, столько об этом было сказано в разных темах, в смысле, боюсь это положение и не требуется для данной задачи или поставьте датчик положения, тогда положение будет всегда известно, если Вы уже без положения по другому не можете!
К тому же на электроприводах ИМ обычно имеется и ручная крутилочка, если кто ей воспользуется, то это сразу приведёт ваше детище в неработоспособное состояние, это же неприемлемо, мне так кажется!

[FPavel]

Для тех, кому не спится в ночь с субботы на воскресенье, поясню, о чём два моих предыдущих сообщения.

1. объяснил ошибки и предложил другой алгоритм без эффекта насыщения-ограничения, привёл ссылку на подробное описание
2. возразил форумчанину, предположившему корректность собственного (НЕ моего!) алгоритма с насыщением выхода при 0% и 100%, объяснил причины, привёл ссылку на более подробные объяснения и моделирование работы этого алгоритма с насыщением (НЕ моего!), демонстрирующего потерю управления объектом

Не настаиваю на идеальности предложенного алгоритма и вполне способен принять критику.

А также, весь форум замер в ожидании описания корректного алгоритма ПИД регулятора для КЗР, с разбором отличий в лучшую сторону от предложенных выше. Именно так я и поступил - объяснил ошибки и предложил решение. А Вам слабо?

[FAS_Device]

предложил другой алгоритм без эффекта насыщения-ограничения, привёл ссылку на подробное описание

Ну я там нашел только непонятный для меня симулятор который тяжело работает на моем ноуте. Сам код я так и не нашел который преобразует выходные значения пид-регулятора в дискретный сигнал открыть\закрыть\стоп который я могу проверить на любом железе и провести на реальном объекте испытания между своим и вашим кодом. Если вы использовали другой алгоритм пид-регулятора (как раз по ссылке там и описано другая работа) то у нас совсем разные варианты решения проблемы.

[Валенок]

to FPavel
У FAS_Device основная мысль - это разница между старыми и новым входом от ПИДа. Этого достаточно. Варианты могут быть только по реализации.

что расчётное значение позиции (выход ПИД) постепенно смещается относительно реальной позиции задвижки

Зачем расчитывать какое-то положение? Если вам в душевой ошпарило спину вы будете рассчитывать новое положение или просто довернете кран в нужную сторону от текущей точки?

Результат - насыщение регулятора

Какие насыщения? У приводов которым необходимо это учитывать есть или обр.связь в виде положения или хотя бы концевики крайних точек. Приводам у которых прямого требования нет - по-барабану "насыщение".

и временная потеря управления.

Откуда? Любой текущий импульс можно прервать при смене знака разницы. А параметр "время полной ротации" тоже не внезапен и есть в доках на привод чтоб хоть когда-то выключить close/open если прям приспичило.

2. возразил форумчанину, предположившему корректность собственного ... алгоритма

тут вы спорьте с

... На объекте работает отлично уже 2-ую неделю...

А cлабо что? Сделать несложный преобразователь PID.Y -> 3-поз не моделируя текущее положение?

[FPavel]

А cлабо что? Сделать несложный преобразователь PID.Y -> 3-поз не моделируя текущее положение?

Это реплика к Сергей0308, который как-то странно воспринимает текст. Мои пояснения о неполной корректности алгоритма FAS_Device почему-то превратил в самокритику предлагаемого мной же алгоритма.

to FPavel
У FAS_Device основная мысль - это разница между старыми и новым входом от ПИДа. Этого достаточно. Варианты могут быть только по реализации.

Ну я там нашел только непонятный для меня симулятор который тяжело работает на моем ноуте.

Мне постоянно хочется пересмотреть собственные решения, довести их до совершенства.
Поэтому и предложил рассмотреть другой подход к алгоритму ПИД для КЗР.

Прошу прощения, если вызвал этим негодование. Наверное, лучше остановиться.

[Валенок]

Причем тут негодование? FAS_Device сделал. У него работает. Если хотите - покажите условия при которых оно упадет.
Если условий нет - зачем говорить что есть ошибки
Если есть - FAS_Device исправит

алгоритму ПИД для КЗР.

FAS_Device решил сделать не ПИД для КЗР, а прокладку между обычным автономным ПИДом и КЗР. Без моделирования расчетного положения. Нормальное решение.
Релиз мне тоже не нравится, но особо не изучал (мельком). Но исходная постанова - рабочая.

--
От ПИДа есть вход 0..100
Выходные Do: Close, Open (видимо реле)
Если вход именно 0 или 100 - то рулить соотв. Do наглухо ..
.. но могут быть концевики, для "наглухо - наступило"
.. или по максиму ротации (у привода есть полное время вращения)
Импульс для Do зависит от расхождения входа и его старого состояния.
Для Do есть минимальное время импульса (реле же)
После завершения импульса нужна пауза
Стартовое положение неизвестно
Привод могут повернуть руками в любой момент

Есть еще вводные?
Можно скормить жпт/алисе - но как по мне, это типа таблицу умножения гуглить.