Цитата Сообщение от Евгений Зубков Посмотреть сообщение
Интересный, свежий взгляд на классику. Ваше наблюдение, что «время интегрирования» по сути не является временем, открывает простор для новой, более образной терминологии. Вероятно, и «время дифференцирования» стоит называть «коэффициентом предчувствия ошибки», чтобы не вводить инженеров в заблуждение простыми физическими величинами.
Просто, исходя из формулы
OUT=error*Kp + error*(1/Ti)*TCycle + DeltaError*Td/TCycle
видно, что размерность слагаемых
[%]=[EU]*[1] + [EU]/[c]*[c] + [EU]*[c]/[c]
[%]=[EU] + [EU] + [EU]
что явно противоречит смыслу
А значит все параметры ПИД регулятора зависят и от единиц измерения и от их диапазона, т.е. не являются какими либо временами, а лишь коэффициентами с размерностями и времени в том числе.

Можно сделать эмуляцию ПИД регулятора объекта управления (на основе звена 1-порядка) и сделать два эксперимента - у объекта управления коэффициент умножения 4000 и 0,4 - при смене коэффициента поплывут все настройки - и K и Ti и Td.
Для OwenLogic как-то делал такой эмулятор
https://owen.ru/forum/showthread.php...l=1#post447749