Ось в состоянии авария = (команда вперёд OR команда назад) AND NOT привод в состоянии работа
Это авария незапуска привода, а как же авария неостанова?

Кроме этого для направлений еще нужны условия: работает вперед и работает назад...

Для реверсивных механизмов ваша система не подходит. Не запустился вперед, не запустился назад, не остановился вперед, не остановился назад... И т.д.

Шире ставьте задачу, а то похоже на слабенькую диссертацию. Оппоненты завалят на защите...